如何使用python-can发送CAN报文（TX报文）

以下是使用python-can库发送CAN报文的完整实现示例，包含报文发送与自收验证逻辑：

代码示例 #

import can
bus = can.Bus(interface='vector',
              app_name='CANoe',
              channel=[0],
              receive_own_messages=True)

message = can.Message(arbitration_id=123,data=[0x11, 0x22, 0x33])
print("send msg:")
print(message)
bus.send(message, timeout=0.2)

print("received msg:")
print(bus.recv())
bus.shutdown()

运行输出 #

send msg:
Timestamp:        0.000000    ID: 0000007b    X Rx                DL:  3    11 22 33
received msg:
Timestamp: 1647263400.094132        ID: 0000    S Rx E              DL:  0

关键说明 #

• can.Bus初始化时，interface='vector'适配Vector系列CAN硬件，app_name='CANoe'用于和CANoe工具联动，receive_own_messages=True开启自收模式，便于验证发送结果
• can.Message用于构造CAN报文：arbitration_id为报文ID（示例中123对应十六进制0x7b），data字段为报文携带的原始数据
• bus.send()方法执行报文发送，timeout参数设置发送超时阈值
• bus.recv()用于接收总线报文，此处可接收自身发送的报文或总线上其他设备的报文

内容的提问来源于stack exchange，提问作者lion_li