STM32F103C6通过CAN总线唤醒CPU失败问题求助

问题现象 #

尝试通过CAN总线唤醒STM32F103C6 CPU失败：总线数据可被处理器接收，但无法触发唤醒；GPIO中断可正常唤醒CPU，唤醒后能响应CAN总线上的最后3条数据。

硬件与配置信息 #

• CPU型号：STM32F103C6
• HAL中断配置：

相关代码 #

休眠处理代码 #

HAL_SuspendTick();
HAL_TIM_Base_Stop(&htim1);
HAL_PWR_EnterSLEEPMode(PWR_MAINREGULATOR_ON, PWR_SLEEPENTRY_WFI);
HAL_TIM_Base_Start(&htim1);
HAL_ResumeTick();
tick_sleep = HAL_GetTick();

CAN初始化配置代码 #

void MX_CAN_Init(void)
{
  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 0 */
  /* USER CODE END CAN_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 1 */
  /* USER CODE END CAN_Init 1 */
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 6;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_2TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = ENABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 2 */
  HAL_CAN_Start(&hcan);
    CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;
    sFilterConfig.FilterIdHigh   = 0xFFFF;
    sFilterConfig.FilterIdLow   = 0xFFFF;
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;
    sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0;
    sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
    sFilterConfig.FilterBank = 0;
    sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
    sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
    sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0;

    HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&sFilterConfig);
  /* USER CODE END CAN_Init 2 */
}

排查与解决步骤 #

1. 确认CAN唤醒的核心前提 #

STM32F103C6的CAN模块在Sleep模式下触发唤醒，需满足：

• CAN控制器处于初始化完成且启动状态（代码中HAL_CAN_Start(&hcan)已调用，此部分正常）
• 系统时钟配置需保证CAN模块在Sleep模式下能接收总线信号：若用外部晶振，需确保Sleep模式下HSE未关闭；若用HSI，需确认其稳定性。

2. 检查CAN中断配置 #

从提供的中断配置图需确认：

• CAN RX中断已启用：必须开启CAN接收FIFO0满中断（CAN_RX_FIFO0_MSG_PENDING），只有触发该中断才能唤醒WFI模式下的CPU。
• 中断优先级配置合理：确保CAN中断优先级未被低优先级中断屏蔽，且未设置为禁止唤醒的优先级（STM32F1需正确配置中断优先级分组，保证CAN中断的抢占/响应优先级不会被系统忽略）。

3. 修正CAN唤醒中断激活逻辑 #

代码中已开启AutoWakeUp = ENABLE，但需显式激活CAN接收中断：
在HAL_CAN_Start(&hcan)之后添加以下代码：

// 使能CAN RX FIFO0消息挂起中断，触发唤醒
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);

4. 调整CAN过滤配置顺序 #

建议将HAL_CAN_ConfigFilter移至HAL_CAN_Start之前，部分HAL版本要求先配置过滤规则再启动CAN控制器，否则过滤可能未生效。

5. 硬件层面排查 #

• 确认CAN收发器供电：Sleep模式下，CAN收发器需保持供电以接收总线信号并传递唤醒触发信号，若收发器进入低功耗模式则无法触发唤醒。
• 检查CAN总线终端电阻：确保终端电阻正常，避免信号衰减导致CAN模块无法识别唤醒帧。

验证步骤 #

1. 添加CAN接收中断激活代码并调整过滤配置顺序
2. 重新编译烧录后，发送CAN帧测试唤醒功能

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Michał Skorupski