STM32WB15单BLE Service下多特征值传输问题：加速度计Z轴数据异常

问题描述 #

我尝试读取同一BLE Service下的两个特征值（加速度计Z轴与激光测距传感器），目前激光测距数据SensorHeightValue（int16_t类型）可正常读取，但加速度计Z轴数据AccelValueZ始终为0。相关代码如下：

void MPU6050_Receive_Sensor_Data(void){
    double xAccel ,yAccel ,zAccel;
    mpu6050_get_measurement(&xAccel, &yAccel, &zAccel);
    P2P_Server_App_Context.SensorControl.MPU6050AccelValueX = xAccel;
    P2P_Server_App_Context.SensorControl.MPU6050AccelValueY = yAccel;
    P2P_Server_App_Context.SensorControl.MPU6050AccelValueZ = zAccel;
    P2PS_STM_App_Update_Char(P2P_READ1_CHAR_UUID, (uint8_t *)&P2P_Server_App_Context.SensorControl.MPU6050AccelValueZ);

    if((P2P_Server_App_Context.SensorControl.MPU6050AccelValueZ <= 100) && (P2P_Server_App_Context.SensorControl.MPU6050AccelValueZ >= -100)){
        VL53L1X_Receive_Sensor_Data_Action();
    }

    return;

}

void VL53L1X_Receive_Sensor_Data(void){
    P2P_Server_App_Context.SensorControl.SensorHeightValue = vl53l1x_get_measurement();
    P2PS_STM_App_Update_Char(P2P_READ_CHAR_UUID, (uint8_t *)&P2P_Server_App_Context.SensorControl.SensorHeightValue);
//  P2PS_STM_App_Update_Char(P2P_READ1_CHAR_UUID, (uint8_t *)&P2P_Server_App_Context.SensorControl.MPU6050AccelValueZ);

    return;
}

核心问题排查与修复 #

1. 数据类型不匹配（最可能原因） #

• 你用double类型存储加速度值，但如果MPU6050AccelValueZ是int16_t类型，直接赋值double会导致截断：比如MPU6050输出的加速度是±1g左右（对应double值±1.0），转成int16_t会直接变成0。
• 修复方式：根据MPU6050的量程将double类型的g值转换为int16_t格式。例如量程为±2g时，1g对应int16_t的16384（因为2^15=32768，对应±2g）：

  // 替换原赋值逻辑
  int16_t zAccel_int = (int16_t)(zAccel * 16384.0);
  P2P_Server_App_Context.SensorControl.MPU6050AccelValueZ = zAccel_int;
  

2. BLE特征配置与数据传输不匹配 #

• 确认P2P_READ1_CHAR_UUID对应的BLE特征定义：如果特征的长度是2字节（对应int16_t），但你传递的是double类型的指针（8字节），手机端只会读取前2字节，而double类型的小数部分前两字节大概率是0，导致显示为0。
• 确保P2PS_STM_App_Update_Char传递的数据长度与特征定义一致：更新加速度Z轴特征时，长度应设为sizeof(int16_t)（如果特征是int16_t类型）。

3. 原始加速度数据有效性验证 #

• 在mpu6050_get_measurement调用后，添加串口打印输出zAccel的值，确认传感器本身是否输出有效数据：

  printf("Z轴原始加速度：%f\n", zAccel);
  

  如果原始数据就是0，问题出在MPU6050的硬件连接、驱动初始化或校准，与BLE无关。

4. 手机端读取逻辑 #

• 确保手机端正确识别两个特征的UUID：P2P_READ_CHAR_UUID（测距）和P2P_READ1_CHAR_UUID（加速度Z轴）。
• 若使用BLE通知机制，需同时订阅两个特征的通知；若主动读取，需分别发起两个特征的读请求。
• 解析数据时匹配硬件端类型：测距数据按int16_t解析，加速度Z轴数据如果是转换后的int16_t，同样按16位整数解析（注意端序，通常BLE用小端模式）。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Bilaltan