关于TwinCAT中I/O Idle Task与PlcAux Task的功能及周期修改影响的问询

新建TwinCAT项目时，默认会添加两个系统任务：I/O Idle Task和PlcAux Task。我希望了解这两个任务的具体功能、职责，以及修改它们的周期时间会带来哪些影响。

我已收集到的相关信息 #

Beckhoff官方支持答复 #

• I/O Idle Task：在创建EtherCAT主站时自动生成，负责与EtherCAT节点的异步通信（如CoE读写、文件下载等操作），同时管理EtherCAT状态机（完成PreOp、SafeOp、Op等状态切换），但不直接负责IO数据的更新。
• PlcAuxTask：优先级极低，主要负责处理各类ADS通信相关事务。

技术论坛补充说明（经翻译整理） #

• I/O Idle Task：核心职责包含EtherCAT状态机管理，但不负责IO触发及数据传输本身；默认配置可满足常规需求，若将其周期设置为远慢于1毫秒，设备启动阶段可能因超时出现时序异常；优先级可适当调低，但需结合全局任务调度情况统筹调整。
• PlcAuxTask：日常运行时优先级极低，但在在线修改程序的场景下会临时提升优先级，该调整过程对用户完全无感知。

请问是否有人能针对这两个任务的用途给出更完善、详细的解释？

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Roald