为何Apple Accelerate四元数相乘时顺序不影响结果？

轴不平行的两个旋转对应的四元数乘法本应是非交换的，你遇到的这种情况大概率是参数单位用错了：

simd_quatf的angle参数要求传入弧度，但你代码里写的20和-10明显是角度值。当你直接传入20弧度时，实际对应的旋转角度约为1146度（相当于转了3圈多），-10弧度约为-573度（转了1圈半多），这种超大角度的旋转组合出现了特殊的数值巧合，才会让两次乘法结果看起来完全相同。

按正常逻辑，绕X轴和Y轴的旋转四元数乘法不可能交换：你可以把角度转成弧度再试（比如20度转成Float.pi * 20 / 180，-10度转成Float.pi * (-10) / 180），此时a*b和b*a的虚部z分量符号会完全相反，结果差异非常明显。

另外补充：四元数的正负代表同一个旋转，但你这里的情况是结果完全相同而非正负相反，所以核心问题还是参数单位误用导致的异常数值情况。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者johnbakers