CANopen中application object是什么？如何区分其与object dictionary object？

我无法区分对象字典对象与应用对象之间的差异。

应用对象到PDO的映射由对象字典内对应的默认PDO映射结构决定

但我们映射的并非“应用对象”，而是对象字典中的对象。在SDO服务中可使用完全相同的对象，但规范中并未使用“应用对象”这一术语。

应用对象具备何种特性使其区别于其他对象？

（配图：CANopen应用层与通信架构示意图）

内容的提问来源于stack exchange，提问作者kitaprak