ESP32：绑定至第二核心的任务中挂载的中断是否运行于该核心？

结论：这个中断并不会运行在第二核心（核心1）上

在ESP32平台中，中断服务程序（ISR）的运行核心由硬件中断控制器分配，和你在哪个任务里执行attachInterrupt注册操作没有关联。默认情况下，绝大多数中断会被分配到核心0执行，不会继承注册任务所在的核心。

如果你需要让该中断固定在核心1运行，必须手动通过API指定中断的核心归属，示例代码如下：

xTaskCreatePinnedToCore(coreTask1, "CPU_1", 1000, NULL, 0, &Core1TaskHnd, 1); //Creating Task on Core 1

void coreTask1(void *parameter) //The Task I call
{
  attachInterrupt(2, encoderEvent_Motor1, CHANGE); 
  // 指定引脚2对应的中断在核心1运行
  xPortSetInterruptCore(2, 1);

  //attachInterrupt(2, encoderEvent_Motor2, CHANGE); //TODO
  //attachInterrupt(2, encoderEvent_Motor3, CHANGE); //TODO
  //attachInterrupt(2, encoderEvent_Motor4, CHANGE); //TODO

  Serial.println(xPortGetCoreID());

  while (1)
  {
    /* code */
  }
}

需要注意的是，并非所有中断都支持指定核心，具体要看硬件中断的类型，但GPIO中断通常是支持的。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Teebow