如何为高通MSM8909 Android 8.x配置MPU6050传感器HAL支持？

问题背景 #

搭载MSM8909芯片组的高通开发板，Android 8.x Oreo系统：

• 内核已启用drivers/input/misc/mpu6050.c驱动，可检测到传感器input设备：

  [   62.096904] input: MPU6050-accel as /devices/soc/78b7000.i2c/i2c-3/3-0068/input/input2
  [   62.101460] input: gyroscope as /devices/soc/78b7000.i2c/i2c-3/3-0068/input/input3
  

• 手动启用传感器后，getevent可识别到对应input设备，但Android应用无法列出传感器
• 修改device/qcom/msm8909w/sensors/hals.conf无效，且修改hardware/qcom/sensors/Accelerometer.cpp未触发编译错误，lshal无法找到传感器HIDL服务

排查与解决步骤 #

1. 确认传感器HAL模块是否被编译部署 #

修改hardware/qcom/sensors/Accelerometer.cpp未触发编译错误，说明当前编译目标未包含高通传感器HAL模块。需检查编译配置：

• 打开device/qcom/msm8909w/msm8909w.mk（或对应BoardConfig.mk），确认是否存在如下编译配置：

  PRODUCT_PACKAGES += sensors.msm8909
  

• 若没有，添加该配置后重新编译系统，确保高通传感器HAL被编译并打包到镜像中。

2. 配置HIDL服务注册（Android 8.x 必需） #

Android 8.x采用HIDL架构，传感器HAL需注册为HIDL服务才能被系统识别：

• 检查device/qcom/msm8909w/manifest.xml，确认是否包含传感器服务注册项：

  <hal format="hidl">
    <name>android.hardware.sensors</name>
    <transport>hwbinder</transport>
    <version>1.0</version>
    <interface>
      <name>ISensors</name>
      <instance>default</instance>
    </interface>
    <fqname>@1.0::ISensors/default</fqname>
  </hal>
  

• 若缺失，添加上述配置，确保系统启动时加载对应的传感器HAL服务。

3. 配置传感器与Input设备的映射 #

高通传感器HAL需明确映射input设备到系统传感器类型，需修改传感器配置文件：

• 打开device/qcom/msm8909w/sensors/sensor_def_qcomdev.h（或同目录下的类似配置文件），添加MPU6050的加速度计和陀螺仪配置：

  // 加速度计配置
  {
      .name = "MPU6050-accel",
      .vendor = "InvenSense",
      .version = 1,
      .type = SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER,
      .maxRange = 16.0f,
      .resolution = 0.000061f,
      .power = 0.005f,
      .minDelay = 10000,
      .fifoReservedEventCount = 0,
      .fifoMaxEventCount = 0,
      .flags = SENSOR_FLAG_CONTINUOUS_MODE,
      .reserved = {0, 0, 0},
  },
  // 陀螺仪配置
  {
      .name = "gyroscope",
      .vendor = "InvenSense",
      .version = 1,
      .type = SENSOR_TYPE_GYROSCOPE,
      .maxRange = 2000.0f,
      .resolution = 0.00763f,
      .power = 0.006f,
      .minDelay = 10000,
      .fifoReservedEventCount = 0,
      .fifoMaxEventCount = 0,
      .flags = SENSOR_FLAG_CONTINUOUS_MODE,
      .reserved = {0, 0, 0},
  },
  

• 配置参数需匹配MPU6050的实际规格，保存后重新编译系统。

4. 检查权限与SELinux规则 #

• 验证input设备权限：执行命令查看权限，确保input组可读写：

  ls -l /dev/input/event2 /dev/input/event3
  

  若权限不足，可修改ueventd.rc添加权限规则：

  /dev/input/event2  0660  root  input
  /dev/input/event3  0660  root  input
  

• 检查SELinux日志，查看是否有传感器HAL访问input设备的拒绝记录：

  dmesg | grep avc:
  

  若存在deny日志，需在SEPolicy中添加允许规则，例如在device/qcom/sepolicy/common/sensors.te中添加：

  allow sensors input_device:chr_file rw_file_perms;
  

5. 验证传感器服务状态 #

• 系统启动后，查看传感器进程是否运行：

  ps | grep sensors
  

• 查看logcat中的传感器启动日志，确认HAL是否成功加载：

  logcat | grep -i sensors
  

• 再次执行lshal命令，确认HIDL服务已注册：

  lshal | grep sensors
  

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Raj