FreeRTOS队列异常：发送0-4整数，接收值却全为5的问题排查

你的问题核心是队列中存储的是指向同一个局部变量的指针，而非实际数值，具体逻辑如下：

1. 任务3中，Value指针始终指向局部变量count，每次调用xQueueSend时，你传递的是&Value（即指针变量自身的地址），队列会将Value的值（也就是&count，即count的内存地址）复制到队列元素中。因此队列的5个元素存储的都是同一个地址：&count。

2. 当for循环结束后，count的值会变为5（因为循环条件是count < 5，最后一次循环执行完count++后，count的值为5才会退出循环）。

3. 任务4读取队列时，每次拿到的都是&count这个地址，解引用*RxValue得到的就是count当前的值5，因此所有读取结果都是5。

方案一：发送实际数值（推荐，适合简单整数场景） #

这种方式直接将整数的数值存入队列，不需要使用指针：

修改任务3代码 #

void task_3(void *args)
{
    uint32_t count = 0;
    ESP_EARLY_LOGI(TAG, "Task 3 entered..");

    if (myQueue_2 == NULL)
    {
        printf("myQueue_2 could not be created !\n");
    }
    
    ESP_EARLY_LOGI("TASK 3", "Data waiting in myQueue_2_1 : %d, Space available : %d", uxQueueMessagesWaiting(myQueue_2), uxQueueSpacesAvailable(myQueue_2));
   
    for (count = 0; count < 5;count++)
    {
        ESP_EARLY_LOGI("TASK 3", "Value = %d\n", count);
        // 直接发送count的地址，队列会复制count的数值到队列中
        xQueueSend(myQueue_2, &count, (TickType_t)0);
    }

    ESP_EARLY_LOGI("TASK 3", "Data waiting in myQueue_2_1 : %d, Space available : %d", 
    uxQueueMessagesWaiting(myQueue_2), uxQueueSpacesAvailable(myQueue_2));
    while (1)
    {
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
    }
}

修改任务4代码 #

void task_4(void *args)
{
    // 用普通变量接收数值，不再用指针
    uint32_t RxValue;

    while (1)
    {
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
        
        if (uxQueueMessagesWaiting(myQueue_2) > 0)
        {
            xQueueReceive(myQueue_2, &RxValue, (TickType_t)5);
            // 直接输出RxValue，不需要解引用
            ESP_EARLY_LOGI("TASK 4", "Received from myQueue_2 = %d\n", RxValue);
            ESP_EARLY_LOGI("TASK 4", "Data waiting in myQueue_2 : %d, Space available : %d", 
            uxQueueMessagesWaiting(myQueue_2), uxQueueSpacesAvailable(myQueue_2));
        }
    }
}

注意 #

确保队列myQueue_2创建时，元素大小设置为sizeof(uint32_t)，例如：

myQueue_2 = xQueueCreate(5, sizeof(uint32_t));

方案二：发送独立内存的指针（适合复杂数据场景） #

如果必须使用指针传递数据，需要为每个数值分配独立的动态内存，避免所有指针指向同一个变量：

修改任务3代码 #

void task_3(void *args)
{
    uint32_t count = 0;
    ESP_EARLY_LOGI(TAG, "Task 3 entered..");

    if (myQueue_2 == NULL)
    {
        printf("myQueue_2 could not be created !\n");
    }
    
    ESP_EARLY_LOGI("TASK 3", "Data waiting in myQueue_2_1 : %d, Space available : %d", uxQueueMessagesWaiting(myQueue_2), uxQueueSpacesAvailable(myQueue_2));
   
    for (count = 0; count < 5;count++)
    {
        // 为每个数值分配独立内存
        uint32_t *pValue = (uint32_t*)pvPortMalloc(sizeof(uint32_t));
        if (pValue != NULL) {
            *pValue = count;
            ESP_EARLY_LOGI("TASK 3", "Value = %d\n", *pValue);
            // 发送指针本身的值（即分配的内存地址）
            xQueueSend(myQueue_2, &pValue, (TickType_t)0);
        }
    }

    ESP_EARLY_LOGI("TASK 3", "Data waiting in myQueue_2_1 : %d, Space available : %d", 
    uxQueueMessagesWaiting(myQueue_2), uxQueueSpacesAvailable(myQueue_2));
    while (1)
    {
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
    }
}

修改任务4代码 #

void task_4(void *args)
{
    uint32_t *RxValue = NULL;

    while (1)
    {
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
        
        if (uxQueueMessagesWaiting(myQueue_2) > 0)
        {
            xQueueReceive(myQueue_2, &RxValue, (TickType_t)5);
            if (RxValue != NULL) {
                ESP_EARLY_LOGI("TASK 4", "Received from myQueue_2 = %d\n", *RxValue);
                // 使用完内存后释放，避免内存泄漏
                vPortFree(RxValue);
                RxValue = NULL;
            }
            ESP_EARLY_LOGI("TASK 4", "Data waiting in myQueue_2 : %d, Space available : %d", 
            uxQueueMessagesWaiting(myQueue_2), uxQueueSpacesAvailable(myQueue_2));
        }
    }
}

注意 #

队列创建时元素大小要设置为sizeof(uint32_t*)：

myQueue_2 = xQueueCreate(5, sizeof(uint32_t*));

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Softtoon