ROS Melodic下Python3与vision_opencv兼容问题求助

直接修复cv_bridge源码语法 #

你已经编译了Python3版本的vision_opencv，直接修改cv_bridge/core.py中的Python2语法：

• 找到所有形如raise Exception, error_msg的语句，替换为Python3兼容的raise Exception(error_msg)
• 针对Python2编译时的super()错误，将脚本中super()的调用统一写成兼容双版本的格式：super(YourClass, self).__init__(...)（Python2要求显式传递类和实例参数，Python3也支持该写法）

用虚拟环境隔离Python环境 #

1. 创建并激活Python3虚拟环境：

   virtualenv -p python3 ~/ros_py3_env
   source ~/ros_py3_env/bin/activate
   

2. 在虚拟环境中安装ROS依赖的Python3包：

   pip install rospkg catkin_pkg empy numpy
   

3. 重新编译Python3版本的vision_opencv，明确指定Python3参数：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so
   

4. 运行节点前务必激活虚拟环境，同时保持脚本的shebang为#!/usr/bin/env python3

适配ROS Noetic版cv_bridge源码 #

ROS Noetic默认支持Python3，其cv_bridge已修复语法兼容问题：

1. 删除现有vision_opencv包：

   rm -rf ~/catkin_ws/src/vision_opencv
   

2. 克隆Noetic分支的vision_opencv：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git -b noetic
   

3. 用方案2中的Python3编译命令重新编译

核心注意事项 #

• 检查camera_calibration及其他依赖ROS包的Python代码，确保语法适配目标Python版本
• 编译时避免混用Python2和Python3参数，全程保持版本一致
• 运行节点前，确保PYTHONPATH指向Python3版本的catkin_ws devel目录，防止加载系统默认的Python2版cv_bridge

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Nagarjun Vinukonda