TwinCAT仿真模式下使用MC_TorqueControl出现0x4626错误的原因

以下是导致MC_TorqueControl功能块在仿真模式下报错0x4626的常见原因：

• 仿真环境未适配扭矩控制逻辑
  多数PLC运动控制库的仿真模块仅实现了位置、速度控制这类基础功能，扭矩控制需要依赖真实驱动器的实时电流反馈、扭矩寄存器等底层数据，而仿真环境通常不会模拟这些细节，因此无法读取到有效的驱动器运行模式，触发该错误。

• 虚拟轴配置未启用扭矩控制模式
  部分运动控制框架要求虚拟驱动器的参数配置中明确开启扭矩控制选项。如果你的虚拟轴配置里未设置或勾选相关参数，功能块会因检测不到对应运行模式而拒绝执行，返回错误码0x4626。

• 功能块调用的前置条件不满足
  MC_TorqueControl的运行需要轴处于特定状态：比如轴已完成使能、回零操作，且当前运行模式允许切换至扭矩控制。仿真环境中若虚拟轴默认处于位置/速度模式且未开启模式切换权限，功能块无法完成模式切换，进而报错。

• 运动控制库版本限制
  一些旧版本的运动控制库在仿真模式下存在功能缺失，扭矩控制的仿真支持可能是后续版本才新增的特性。若你使用的库版本较旧，大概率不支持该功能的仿真运行。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Roald