如何编写可同时运行多包Python节点的ROS launch文件？

步骤1：创建工作区launch目录 #

如果你的ROS工作区（ws）根目录还没有launch文件夹，先创建它：

mkdir -p ~/ws/launch

步骤2：编写launch文件 #

在~/ws/launch目录下新建multi_nodes.launch文件，内容如下：

<launch>
  <!-- 启动pkg1中的node1.py节点 -->
  <node pkg="pkg1" type="node1.py" name="node1" output="screen" />
  
  <!-- 启动pkg2中的node2.py节点 -->
  <node pkg="pkg2" type="node2.py" name="node2" output="screen" />
  
  <!-- 启动pkg3中的node3.py节点 -->
  <node pkg="pkg3" type="node3.py" name="node3" output="screen" />
</launch>

• pkg：指定节点所属的功能包名称
• type：指定节点的可执行文件名（这里是Python脚本名）
• name：给节点设置运行时的名称（可自定义，不冲突即可）
• output="screen"：让节点的打印信息输出到终端，方便调试

步骤3：前置检查 #

确保每个Python节点都拥有可执行权限：

chmod +x ~/ws/src/pkg1/scripts/node1.py
chmod +x ~/ws/src/pkg2/scripts/node2.py
chmod +x ~/ws/src/pkg3/scripts/node3.py

同时确保工作区已正确编译：

cd ~/ws
catkin_make  # 或 catkin build，根据你的编译工具选择
source devel/setup.bash

步骤4：运行launch文件 #

在终端中执行以下命令启动所有节点：

roslaunch ~/ws/launch/multi_nodes.launch

内容的提问来源于stack exchange，提问作者d0ppL3G