无需try-catch块处理异常？Arduino平台ROS TF代码改造咨询

由于Arduino环境对C++异常的支持有限，你可以通过先检查变换是否可用，再执行获取操作的方式来替代try-catch块，具体实现如下：

• 调用tf::TransformListener的waitForTransform方法，提前检测目标变换是否存在且可用
• 若检测通过，再安全调用lookupTransform获取变换

修改后的代码示例：

tf::TransformListener listener;
tf::StampedTransform transform;
ros::Duration timeout(0.1); // 可根据实际需求调整超时时间

while(ros.ok()) {
    // 等待变换可用，超时则返回false
    if(listener.waitForTransform("/map", "/base_link", ros::Time(0), timeout)) {
        // 变换可用时直接获取，无需异常捕获
        listener.lookupTransform("/map", "/base_link", ros::Time(0), transform);
        // 此处可添加transform的处理逻辑
    } else {
        // 变换不可用时的自定义处理，比如打印提示（按需启用）
        // Serial.println("Transform not available");
    }
}

补充说明 #

waitForTransform会阻塞至变换可用，或到达设定的超时时间，返回布尔值标识是否成功获取到可用变换。这种方式完全不依赖try-catch异常处理，更适配Arduino这类对异常支持有限的环境。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Edvard