RPDO与TPDO的区别及CAN帧ID（200+节点ID）出现时机咨询

核心区别 #

• TPDO（发送过程数据对象）：是节点主动向总线发送的过程数据帧，总线上实际传输的所有过程数据CAN帧，都是由某个节点的TPDO发出的。
• RPDO（接收过程数据对象）：是节点内部配置的接收规则，用来匹配总线上特定CAN ID的TPDO帧，它本身不会出现在总线上，只是节点用来识别、接收对应数据的逻辑对象。

关于CAN帧ID=201（200+1）的出现时机 #

只有当节点ID为1的设备配置了以201为CAN ID的TPDO，并主动触发该TPDO发送数据时，这个ID的CAN帧才会出现在总线上。

你之前的判断“所有节点仅发送TPDO，RPDO不会出现在总线上”是完全正确的——RPDO是接收端的内部配置，不会产生任何总线传输帧。

具体示例（基于你的设备A、设备B场景） #

1. 假设我们给设备A配置一个TPDO，将其CAN ID设置为201：
   • 当设备A需要发送该TPDO的数据时，总线上就会出现ID为201的CAN帧。
2. 此时如果给设备B配置一个RPDO，将其匹配的CAN ID设为201：
   • 设备B会把总线上收到的ID201帧（即设备A的TPDO）识别为自己的RPDO数据，完成接收处理。
3. 反过来，如果仅给设备B配置ID201的RPDO，但没有任何节点（包括设备A）发送ID201的TPDO，总线上永远不会出现这个ID的帧。

再结合你提到的场景验证：
你说设备A发送TPDO 181，设备B收到RPDO 181——本质上总线上只有ID181的TPDO帧，设备B只是通过内部配置的RPDO规则，把这个收到的TPDO帧标记为自己的RPDO，不存在“RPDO帧”在总线上传输的情况。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者kitaprak