使用CAN BCM发送循环报文时CAN_ID异常为0x00000000的问题

核心原因 #

问题出在你对CAN BCM的TX_CP_CAN_ID标志的使用逻辑上：
CAN BCM执行TX_SETUP指令时，默认使用bcm_msg_head.can_id作为发送报文的CAN ID，而非can_frame中的ID。TX_CP_CAN_ID的作用是要求内核把frame[0].can_id的值同步到msg_head.can_id中，但你的代码未初始化msg_head.can_id，且该同步逻辑可能未按预期触发（或内核版本对该标志的支持存在差异），导致msg_head.can_id成为未初始化的垃圾值（恰好为0），最终发送的报文ID为0。

另外需要确认：你预期的0x00000201是扩展帧ID，因此必须保留CAN_EFF_FLAG标志位，实际发送的完整ID应为0x80000201（含扩展帧标志），嗅探工具可能会剥离标志位显示为0x0201，这是正常现象。

修复代码 #

直接计算并设置msg_head.can_id，移除TX_CP_CAN_ID标志即可解决问题：

// these are placed here for testing
unsigned char priority = 0;
unsigned char srcaddr = 0;
unsigned char destaddr = 2;
unsigned objaddr = ESC::enumPWM;

struct {
   struct bcm_msg_head msg_head;
   struct can_frame frame[4];
} txmsg;

txmsg.msg_head.opcode = TX_SETUP;
txmsg.msg_head.nframes = 1;

// 计算目标CAN ID（包含扩展帧标志）
__u32 target_can_id = CAN_EFF_FLAG;
target_can_id |= ((0x1F & priority) << 24);
target_can_id |= (srcaddr << 16);
target_can_id |= (destaddr << 8);
target_can_id |= objaddr;

// 直接设置msg_head的can_id（BCM发送时会用这个值）
txmsg.msg_head.can_id = target_can_id;
txmsg.frame[0].can_id = target_can_id; // 可选同步，确保帧数据与头部一致

// 移除TX_CP_CAN_ID标志
txmsg.msg_head.flags = SETTIMER | STARTTIMER;
txmsg.msg_head.count = 1200;
txmsg.msg_head.ival1.tv_sec = 0;
txmsg.msg_head.ival1.tv_usec = 5000;
txmsg.msg_head.ival2.tv_sec = 0;
txmsg.msg_head.ival2.tv_usec = 0;

// configure the data to send
txmsg.frame[0].can_dlc = 2;
txmsg.frame[0].data[0] = 0x04;
txmsg.frame[0].data[1] = 0x4C;
txmsg.frame[0].data[2] = 0;
txmsg.frame[0].data[3] = 0;
txmsg.frame[0].data[4] = 0;
txmsg.frame[0].data[5] = 0;
txmsg.frame[0].data[6] = 0;
txmsg.frame[0].data[7] = 0;

int err = write(can->sockfd, &txmsg, sizeof(txmsg));

额外验证 #

请确认ESC::enumPWM的枚举值确实为0x01，这样计算后的target_can_id才会对应你预期的0x80000201（含扩展帧标志），嗅探工具剥离标志位后即可显示为0x0201。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Coleman