从源码编译Drake时stubgen执行失败问题求助

基础信息 #

• 系统版本：macOS Monterey Version 12.6
• 编译分支：RussTedrake/drake仓库的kin_traj_opt2分支
• 失败节点：执行make -j的GenerateMypyStubs阶段，stubgen工具报错
• 具体错误：
  • /usr/local/lib/python3.10/site-packages/pydrake/symbolic.pyi:203存在无效语法
  • Matplotlib因默认目录不可写，自动创建临时目录
• 已尝试方案：删除编译目录后重新编译，问题未解决

完整操作流程 #

git clone https://github.com/RussTedrake/drake
cd drake
git checkout kin_traj_opt2
./setup/mac/install_prereqs.sh
cd ..
mkdir drake-build
cd drake-build
cmake -DWITH_ROBOTLOCOMOTION_SNOPT=ON ../drake
make -j

参考文档 #

• Drake官方源码编译指南
• Drake官方Bazel与SNOPT配置说明
• Drake GitHub社区Issue #12175

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Shao Yuan Chew Chia