在Github Actions中运行依赖rospy的测试文件的技术咨询

嘿，我来帮你搞定这个问题！首先给你个明确结论：你完全不需要安装完整ROS，只需要rospy模块和必要的依赖就行——毕竟你已经用pytest模拟了node.Publisher，不需要ROS的核心服务（比如roscore、节点通信框架），只要rospy的Python模块能被正常导入就够了。

为什么你之前的安装会失败？ #

你用sudo apt-get install -y python-rospy报错找不到模块，主要有两个原因：

1. Ubuntu 18.04的默认软件源里没有ROS包，必须先添加ROS官方的软件源才能安装rospy；
2. 如果你用的是Python 3运行测试，而python-rospy是对应Python 2.7的包，Python 3自然找不到这个模块。

GitHub Actions中的正确配置步骤 #

下面是针对Ubuntu 18.04的完整CI配置方案，分Python 2.7和Python 3两种情况：

1. 基础配置（添加ROS源） #

不管用哪个Python版本，第一步都要先添加ROS的官方软件源和密钥，否则apt找不到rospy包：

- name: 添加ROS软件源与密钥
  run: |
    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2. 安装对应版本的rospy和pytest #

如果你用Python 2.7（Ubuntu 18.04默认版本）

- name: 安装rospy与pytest
  run: sudo apt-get update && sudo apt-get install -y python-rospy python-pytest

如果你用Python 3

Ubuntu 18.04对应的ROS Melodic版本官方不支持Python 3，但可以安装社区维护的Python 3版本rospy：

- name: 安装Python 3版rospy与pytest
  run: sudo apt-get update && sudo apt-get install -y python3-rospy python3-pytest

3. 设置ROS环境变量并运行测试 #

rospy的模块路径是通过ROS的setup.bash脚本添加到Python路径中的，所以运行测试前必须先source这个脚本：

- name: 运行pytest测试
  run: |
    source /opt/ros/melodic/setup.bash
    pytest

完整的GitHub Actions示例配置 #

把上面的步骤整合到一个yaml文件里，就是这样：

name: ROS pytest CI
on: [push, pull_request]

jobs:
  test:
    runs-on: ubuntu-18.04
    steps:
      - name: 拉取代码
        uses: actions/checkout@v4

      - name: 添加ROS软件源与密钥
        run: |
          sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
          sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

      - name: 安装rospy与pytest（Python 2.7）
        run: sudo apt-get update && sudo apt-get install -y python-rospy python-pytest

      # 如果用Python3，替换上面的安装步骤为：
      # - name: 安装Python3版rospy与pytest
      #   run: sudo apt-get update && sudo apt-get install -y python3-rospy python3-pytest

      - name: 运行测试
        run: |
          source /opt/ros/melodic/setup.bash
          pytest tests/  # 替换成你的测试目录路径

额外提示 #

• 如果你可以切换测试环境到Ubuntu 20.04，会更顺畅——ROS Noetic版本原生支持Python 3，安装python3-rospy不会有兼容性问题；
• 因为你已经用pytest模拟了Publisher，完全不需要启动roscore，节省CI时间；
• 如果导入还是有问题，可以在运行测试前打印Python的路径确认：echo $PYTHONPATH，确保ROS的Python模块路径已经被添加进去。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Michael Teguh Laksana