运行Stable Baselines Gym测试代码时遇NameError：glPushMatrix未定义

问题场景 #

运行基于Stable Baselines3的CartPole-v1测试代码时，调用env.render()触发NameError: name 'glPushMatrix' is not defined错误，已尝试安装PyOpenGL、PyOpenGL_accelerate及重装pyglet但未解决。

测试代码：

import gym
from stable_baselines3 import A2C

env = gym.make("CartPole-v1")

model = A2C("MlpPolicy", env, verbose=1)
model.learn(total_timesteps=10_000)

obs = env.reset()
for i in range(100):
    action, _state = model.predict(obs, deterministic=True)
    obs, reward, done, info = env.step(action)
    env.render()
    if done:
      obs = env.reset()

错误栈信息：

Traceback (most recent call last):
  File "test_cart_pole.py", line 14, in <module>
    env.render()
  File "/Users/xxx/opt/anaconda3/lib/python3.8/site-packages/gym/core.py", line 295, in render
    return self.env.render(mode, **kwargs)
  File "/Users/xxx/opt/anaconda3/lib/python3.8/site-packages/gym/envs/classic_control/cartpole.py", line 229, in render
    return self.viewer.render(return_rgb_array=mode == "rgb_array")
  File "/Users/xxx/opt/anaconda3/lib/python3.8/site-packages/gym/envs/classic_control/rendering.py", line 126, in render
    self.transform.enable()
  File "/Users/xxx/opt/anaconda3/lib/python3.8/site-packages/gym/envs/classic_control/rendering.py", line 232, in enable
    glPushMatrix()
NameError: name 'glPushMatrix' is not defined

解决办法 #

• 切换为无GUI的rgb_array渲染模式
  不需要依赖OpenGL GUI环境，直接修改渲染方式：

  # 方式1：创建环境时指定render_mode
  env = gym.make("CartPole-v1", render_mode="rgb_array")
  
  # 方式2：调用render时指定mode
  env.render(mode="rgb_array")
  

• 安装兼容版本的PyOpenGL
  新版本PyOpenGL移除了glPushMatrix这类旧OpenGL函数，安装适配gym的旧版本：

  pip install PyOpenGL==3.1.5 PyOpenGL_accelerate==3.1.5
  

• 改用pygame作为渲染后端（适配macOS）
  macOS原生OpenGL环境易出问题，替换为pygame渲染器：

  1. 先安装pygame：

  pip install pygame
  

  2. 在代码开头添加渲染器替换代码：

  import gym
  from gym.envs.classic_control import rendering
  rendering.Viewer = rendering.PygameViewer
  

• 无头环境下使用虚拟显示
  服务器或无桌面环境中，用xvfb创建虚拟显示运行脚本：

  1. 安装xvfb：

  # macOS
  brew install xvfb
  # Ubuntu/Debian
  sudo apt install xvfb
  

  2. 运行脚本：

  xvfb-run -a python test_cart_pole.py
  

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jack Su