如何从Bash脚本传参至ROS Launch并配置节点运行参数

1. 从Bash脚本向Launch传递参数并分发到节点 #

首先修改Bash脚本，以键值对形式传递参数给roslaunch：

#!/bin/sh
foldername=camera_calibration_$(date +"%m-%d-%Y")
roslaunch image_pub cam_calibrator.launch foldername:=$foldername

然后更新Launch文件，先声明外部传入的参数，再将参数传递给两个节点：

<launch>
  <!-- 声明外部传入的foldername参数，设置默认值避免未传入时报错 -->
  <arg name="foldername" default="default_calib_folder"/>
  
  <!-- 统一管理校准所需的固定参数，方便后续修改 -->
  <arg name="calib_size" default="12x8"/>
  <arg name="square_size" default="0.05"/>
  <arg name="image_topic" default="/topic_name"/>

  <!-- 给C++节点传递参数：两种可选方式 -->
  <node name="image_pub_sub_node" pkg="image_pub" type="image_pub_sub" output="screen">
    <!-- 方式1：写入ROS参数服务器，C++通过ros::param读取 -->
    <param name="calib_folder" value="$(arg foldername)"/>
    <!-- 方式2：直接作为命令行参数，C++通过argc/argv读取 -->
    <args>$(arg foldername)</args>
  </node>

  <!-- 给Python校准脚本传递参数：完全对应rosrun时的命令行格式 -->
  <node name="cameracalibrator_node" pkg="camera_calibration" type="cameracalibrator.py" output="screen">
    <args>--size $(arg calib_size) --square $(arg square_size) image:=$(arg image_topic) --folder $(arg foldername)</args>
  </node>
</launch>

2. 节点内读取参数的实现 #

C++节点（image_pub_sub）读取参数 #

如果用<param>方式写入参数服务器，C++代码这样读取：

#include <ros/ros.h>
#include <string>

int main(int argc, char** argv) {
  ros::init(argc, argv, "image_pub_sub");
  ros::NodeHandle nh;
  
  std::string foldername;
  // 读取参数服务器中的值，失败则用默认值
  if (!nh.getParam("calib_folder", foldername)) {
    ROS_WARN("Failed to get calib_folder param, using default");
    foldername = "default_folder";
  }

  // 如果用<args>传递命令行参数，直接从argv读取
  if (argc > 1) {
    foldername = argv[1];
  }
  
  ROS_INFO("Using calibration folder: %s", foldername.c_str());
  ros::spin();
  return 0;
}

Python校准脚本读取参数 #

原脚本已支持--size、--square等参数，新增--folder参数只需添加解析逻辑：

import argparse
import rospy

def main():
  parser = argparse.ArgumentParser(description='Camera Calibrator')
  parser.add_argument('--size', type=str, required=True, help='Chessboard size (e.g. 12x8)')
  parser.add_argument('--square', type=float, required=True, help='Square size in meters')
  parser.add_argument('--folder', type=str, required=True, help='Calibration result folder')
  parser.add_argument('image', type=str, help='Image topic name')
  
  args = parser.parse_args()
  
  rospy.loginfo("Using folder: %s", args.folder)
  rospy.loginfo("Chessboard size: %s, square size: %.3f", args.size, args.square)
  rospy.loginfo("Image topic: %s", args.image)
  
  # 原有校准逻辑...

if __name__ == '__main__':
  main()

3. 运行流程 #

1. 给Bash脚本添加执行权限：

chmod +x your_script.sh

2. 运行脚本启动整个流程：

./your_script.sh

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Nagarjun Vinukonda