Windows下使用MinGW编译OMPL（已安装Boost、Eigen）失败求助

针对你遇到的这些编译问题，我结合自己的实践经验和CMake相关规则，给你分点分析并提供具体解决办法：

一、先解决最致命的target_link_libraries错误 #

这个错误的核心原因是OMPL源码的src/ompl/CMakeLists.txt中，对ompl目标调用target_link_libraries时混用了关键字语法（比如带PRIVATE/PUBLIC前缀）和普通语法，违反了CMake的强制规则：同一个目标的所有target_link_libraries调用必须统一风格。

具体修复步骤：

1. 打开OMPL源码目录下的src/ompl/CMakeLists.txt文件
2. 定位到第43行和第59行的target_link_libraries调用：
   • 如果第43行是带关键字的写法（例如target_link_libraries(ompl PUBLIC ...)），就把第59行的调用也改成带关键字的形式；
   • 如果第43行是普通写法（例如target_link_libraries(ompl ...)），就把第59行也改成对应的普通写法。
3. 保存修改后，删除原build目录，重新执行CMake配置和编译操作。

二、CMP0144警告的处理 #

这个警告是CMake 3.24+引入的新策略（CMP0144）导致的，它要求find_package使用大写的<PACKAGENAME>_ROOT变量（比如BOOST_ROOT要改为boost_ROOT），但旧版本的CMake模块可能仍在使用小写变量名。

你可以二选一处理：

1. 快速屏蔽警告：在你的CMake命令末尾添加-Wno-dev参数，直接忽略开发者级别的警告，不影响编译流程：

   cmake .. -G "MinGW Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBOOST_ROOT="C:/mingw" -DEIGEN3_INCLUDE_DIR="C:/eigen-install" -DOMPL_BUILD_PYBINDINGS=OFF -Wno-dev
   

2. 彻底解决警告：在OMPL根目录的CMakeLists.txt最开头添加一行配置，强制启用新策略：

   cmake_policy(SET CMP0144 NEW)
   

   这样CMake就会正常识别BOOST_ROOT变量，不再弹出该警告。

三、distutils模块找不到的问题 #

虽然你已经关闭了Python绑定，但OMPL的CMake脚本可能仍会执行一些Python相关的隐性检查（比如尝试获取Python库路径）。解决办法有两种：

1. 补装distutils模块：如果你用的是官方Python安装包，重新运行安装程序并勾选完整组件；对于Python 3.10+版本，可以通过pip install setuptools来间接获取distutils（因为该模块已整合到setuptools中）。
2. 强制CMake完全忽略Python：在原有CMake命令中添加以下参数，彻底禁用所有Python相关检测：

   -DPython_EXECUTABLE=NO -DPython_INCLUDE_DIR=NO -DPython_LIBRARY=NO
   

   把这些参数追加到命令末尾，就能避免触发Python相关的脚本执行。

四、关于其他可选依赖的缺失提示 #

你输出里提到的PkgConfig、spot、Doxygen、yaml-cpp等找不到的提示，这些都是非必需的可选依赖，不会影响OMPL核心库的编译。如果你不需要对应的功能（比如生成文档、LTL自动机、特定Demo），可以完全忽略这些提示。

最后提醒：每次修改CMake配置或源码中的CMakeLists.txt后，一定要删除整个build目录再重新执行CMake配置，避免旧的缓存文件干扰新的配置流程。

内容来源于stack exchange