Ubuntu安装Mujoco报错：gcc编译失败，求解决方案及M1替代方案

一、Ubuntu（aarch64架构）编译错误解决步骤 #

1. 补全编译依赖
   arm架构下编译mujoco_py需要完整的编译工具链和图形库依赖，执行以下命令安装：

   sudo apt-get update && sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libosmesa6-dev libglew-dev libglfw3-dev
   

2. 调整环境变量与路径
   确保Mujoco路径配置正确，若你将mujoco200放在/home/yilin/mujoco目录，需在.bashrc中追加：

   export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=/home/yilin/mujoco/mujoco200
   export LD_PRELOAD=/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGLEW.so
   

   执行source ~/.bashrc使配置生效。

3. 更换兼容版本的mujoco_py
   旧版本mujoco_py对aarch64支持不佳，卸载现有版本后安装兼容版本：

   pip3 uninstall -y mujoco_py
   pip3 install mujoco-py==2.1.2.14
   

   若仍报错，尝试指定编译参数安装：

   CFLAGS="-I/usr/include/aarch64-linux-gnu" pip3 install mujoco-py==2.1.2.14
   

二、Mac M1本地安装Mujoco的可行方案 #

1. 启用Rosetta 2兼容模式
   打开终端，右键选择「显示简介」，勾选「使用Rosetta打开」，重启终端后进行后续操作。

2. 安装依赖与Mujoco
   安装Rosetta版Homebrew，再安装编译依赖：

   /bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"
   brew install cmake openmpi glew glfw
   

   下载mujoco210（对M1支持优于mujoco200），解压到~/.mujoco/mujoco210，将许可证文件mjkey.txt放入该目录。

3. 配置环境变量
   在~/.zshrc（或~/.bashrc）中追加：

   export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=~/.mujoco/mujoco210
   export DYLD_LIBRARY_PATH=$DYLD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mujoco210/bin
   

   执行source ~/.zshrc使配置生效。

4. 安装兼容的mujoco-py
   指定Cython版本后安装：

   pip install cython==0.29.24
   pip install mujoco-py==2.1.2.14
   

三、M1设备的Mujoco替代方案 #

1. 使用官方原生Python绑定（推荐）
   官方推出的mujoco包无需编译，原生支持M1，直接安装：

   pip install mujoco
   

   该包API更简洁，文档完善，可完全替代旧版mujoco_py。

2. 切换至PyBullet仿真器
   PyBullet对M1原生支持良好，安装简单：

   pip install pybullet
   

   具备与Mujoco类似的物理仿真能力，兼容多数强化学习框架。

3. Docker容器运行
   选择支持aarch64的Ubuntu镜像，预装Mujoco及依赖，直接拉取镜像运行容器即可规避本地编译问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Yilin Chen