Android平台编译VINS应用时libgomp库链接失败求助

核心原因 #

你添加的第三方libceres.a大概率是基于GCC编译的，依赖GCC的OpenMP实现库libgomp，但当前使用的NDK 18版本中，默认LLVM Clang工具链使用的是libomp而非libgomp，导致链接器找不到指定库。

具体解决步骤 #

• 替换链接库为libomp
  修改CMakeLists.txt中target_link_libraries里的-lgomp为-lomp，NDK从r11版本开始支持LLVM的OpenMP库，clang会自动匹配对应的libomp。

• 指定gomp库路径（需保留gomp时）
  先检查NDK的GCC工具链目录下是否存在libgomp：
  进入路径/Users/sue/Library/Android/sdk/ndk/18.1.5063045/toolchains/aarch64-linux-android-4.9/prebuilt/darwin-x86_64/lib/gcc/aarch64-linux-android/4.9.x/，查看是否有libgomp.a或libgomp.so。如果存在，在CMakeLists中添加该路径到链接搜索路径：

  link_directories(/Users/sue/Library/Android/sdk/ndk/18.1.5063045/toolchains/aarch64-linux-android-4.9/prebuilt/darwin-x86_64/lib/gcc/aarch64-linux-android/4.9.x/)
  

• 重新编译适配Android的libceres.a
  第三方预编译库常存在编译环境不匹配问题，建议用当前NDK 18工具链重新编译Ceres库：

  1. 配置Ceres的CMake编译环境，指定Android交叉编译工具链
  2. 若不需要OpenMP支持，添加编译选项-DCERES_USE_OPENMP=OFF
  3. 编译出适配arm64-v8a等架构的静态库，替换现有libceres.a

• 调整NDK版本
  若上述方法无效，可尝试降级NDK到r17及以下版本（这类版本GCC工具链的libgomp支持更完善），或升级到r21+版本（对OpenMP的支持更统一）。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者sm00