如何在CLion 2022中借助Bazel插件调试百度Apollo相机驱动？

方法1：给mainboard的BUILD目标添加强制依赖 #

找到cyber/mainboard/BUILD里的cc_binary目标，把相机驱动的共享库目标加到deps或者data属性中：

cc_binary(
    name = "mainboard",
    srcs = ["mainboard.cc"],
    # 保留原有配置
    deps = [
        # 原有依赖...
        "//modules/drivers/camera:camera_driver_lib",  # 替换为实际相机驱动的目标路径
    ],
    # 若无需编译依赖，仅需将.so打包到运行缓存，可改用data属性
    # data = [
    #     "//modules/drivers/camera:camera_driver_lib",
    # ],
)

这样Bazel会将相机驱动的.so文件纳入mainboard的运行缓存目录，启动时就能正常找到。

方法2：用Bazel参数预复制驱动文件 #

在CLion的Bazel运行配置中，添加启动参数：

--run_under="cp -L $(bazel cquery //modules/drivers/camera:camera_driver_lib --output=files) $(dirname $0)/ && "

这条命令会在mainboard启动前，把相机驱动的.so文件复制到它的运行目录下，确保加载路径有效。

方法3：修改DAG文件的绝对路径 #

先通过以下命令获取相机驱动.so的实际缓存路径：

bazel cquery //modules/drivers/camera:camera_driver_lib --output=files

然后把DAG文件里的library_path替换成这个绝对路径，mainboard就能直接定位到缓存中的.so文件。

方法4：调整CLion环境变量 #

在CLion的Bazel运行配置里，找到「Environment Variables」，添加：

LD_LIBRARY_PATH=$(bazel info bazel-bin)/modules/drivers/camera:$LD_LIBRARY_PATH

或者把「Working Directory」设置为相机驱动.so所在的Bazel缓存目录，让系统自动识别库文件路径。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Sam Hammamy