首先，Ceres Solver底层依赖Google glog处理日志输出，要控制这类错误日志，核心是通过glog的配置或Ceres的编译选项实现。下面是几种可行的方案：

1. 代码中动态调整日志级别（全局/精准控制） #

你可以在程序初始化阶段配置glog，灵活过滤日志：

全局调整日志阈值 #

只输出FATAL级别的致命错误，过滤掉ERROR、WARNING等日志：

#include <glog/logging.h>

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化glog
    google::InitGoogleLogging(argv[0]);
    
    // 设置标准错误输出的日志阈值为FATAL，仅致命错误会输出
    FLAGS_stderrthreshold = google::FATAL;
    
    // 你的Ceres协方差计算代码
    ceres::Covariance::Options covarianceOptions;
    covarianceOptions.algorithm_type = ceres::SPARSE_QR;
    ceres::Covariance covarianceComputation(covarianceOptions);
    if (!covarianceComputation.Compute(paramBlocks, ceresProblem)) {
        // 自定义错误处理逻辑
    }
    return 0;
}

精准关闭特定模块日志 #

如果不想影响其他模块的日志，可单独禁用输出错误的covariance_impl.cc文件的日志：

#include <glog/logging.h>

int main(int argc, char** argv) {
    google::InitGoogleLogging(argv[0]);
    // 禁止来自covariance_impl.cc的所有ERROR级别及以下的日志
    google::DisableLog("covariance_impl.cc");
    
    // 后续Ceres代码...
}

2. 命令行参数快速控制 #

无需修改代码，运行程序时直接通过命令行参数传递glog配置：

# 仅输出FATAL级别的日志
./your_program --stderrthreshold=FATAL

# 完全关闭所有日志输出
./your_program --minloglevel=4

minloglevel取值说明：0=INFO，1=WARNING，2=ERROR，3=FATAL，4=关闭所有日志。

3. 编译Ceres时彻底禁用日志 #

如果你的项目是自行编译Ceres Solver，可以在CMake配置阶段添加选项，从根源上移除日志代码：

# 在Ceres的CMake配置中加入该参数
-DCERES_DISABLE_LOGGING=ON

编译后的Ceres库将不再包含任何日志相关逻辑，彻底避免这类输出。

补充说明 #

你遇到的那条Jacobian matrix is rank deficient错误属于glog的ERROR级别，以上方案都能有效抑制它。如果需要保留其他模块的日志，优先选择精准关闭特定文件日志的方式，避免全局调整影响调试。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Sumit Dey