如何通过pHAT Stack单独控制多个Motor Bonnet驱动步进电机？

问题根源 #

所有Motor Bonnet默认使用相同的I2C地址（0x60），树莓派发送的指令会被所有bonnet同时响应，导致同编号电机同步动作。

硬件修改：修改每块Bonnet的I2C地址 #

Adafruit Motor Bonnet基于PCA9685芯片，板上带有地址选择焊盘（标记为A0、A1、A2），通过焊接短路焊盘可修改地址：

• 不焊接任何焊盘：默认地址 0x60
• 焊接A0：地址变为 0x61
• 焊接A1：地址变为 0x62
• 焊接A0+A1：地址变为 0x63（如需更多设备可使用）

操作步骤：

1. 断开树莓派所有电源，取下所有Motor Bonnet
2. 给每块bonnet焊接对应焊盘（比如3块分别用0x60、0x61、0x62）
3. 用pHAT Stack重新堆叠bonnet和树莓派，确保连接牢固

验证地址修改成功 #

通电后在树莓派终端执行命令：

i2cdetect -y 1

终端会显示所有已连接的I2C设备地址，确认0x60、0x61、0x62均存在即可。

软件实现：用Adafruit MotorKit库单独控制 #

首先确保库已安装：

pip3 install adafruit-circuitpython-motorkit

示例代码（单独控制6台步进电机）：

from adafruit_motorkit import MotorKit

# 初始化三个不同地址的MotorKit实例
kit_default = MotorKit(address=0x60)  # 第一块bonnet（默认地址）
kit_a0 = MotorKit(address=0x61)       # 第二块bonnet（焊了A0）
kit_a1 = MotorKit(address=0x62)       # 第三块bonnet（焊了A1）

# 单独控制每台电机
# 第一块bonnet的stepper1正转一步
kit_default.stepper1.onestep()
# 第一块bonnet的stepper2反转一步
kit_default.stepper2.onestep(direction=False)

# 第二块bonnet的stepper1用双步模式正转
kit_a0.stepper1.onestep(style="double")
# 第二块bonnet的stepper2连续转动
kit_a0.stepper2.throttle = 0.5

# 第三块bonnet的stepper1反转连续转动
kit_a1.stepper1.throttle = -0.5
# 第三块bonnet的stepper2停止
kit_a1.stepper2.throttle = 0

注意事项 #

• 焊接焊盘时使用细焊锡丝，避免短路其他引脚
• 所有硬件操作必须在断电状态下进行，防止损坏设备
• 如果使用非Adafruit品牌的Motor Bonnet，地址焊盘标记可能不同，但核心都是通过修改PCA9685芯片的ADDR引脚电平来改变I2C地址

内容的提问来源于stack exchange，提问作者nnahmed2