Ubuntu服务器用pyads连接TwinCAT 3 Beckhoff PLC被拒绝求助

针对你遇到的Windows能正常连接、Ubuntu服务器连接失败，且添加路由被拒、报错connection closed by remote的问题，给你几个针对性的排查和解决方向：

• 检查AMS NetID的有效性
  Linux下pyads的本地AMS NetID需要和系统网卡绑定正确。你代码里的SENDER_AMS = '192.168.1.180.1.1'，最后两段的设备编号（.1.1）可能和Ubuntu系统实际的ADS设备编号不匹配。先执行pyads.get_local_address()获取系统当前有效的AMS NetID，用这个值替换SENDER_AMS再试。另外，执行pyads.open_port()时可以指定自定义端口，比如pyads.open_port(48899)，避免端口被占用。

• 确认PLC路由的权限与配置
  手动在PLC路由管理器添加路由时，右键选"Routes"->"Properties"，检查是否允许远程添加路由，以及你的Administrator账号是否有路由配置权限。添加时要填对：远程AMS NetID（Ubuntu的）、远程IP、PLC自身的AMS NetID，还要勾选"Enable route"。如果PLC已经存在对应路由，重复添加会被拒绝，这时候直接跳过添加步骤，用已有路由连接即可。

• 修正pyads添加路由的参数
  代码里的HOSTNAME用的是Ubuntu主机名Grid-stabilizer，换成Ubuntu的静态IP192.168.1.180试试，避免主机名解析失败。另外，pyads.add_route_to_plc的第二个参数是远程主机名/IP，直接填IP更可靠。

• 安装底层依赖并检查系统配置
  确保Ubuntu装了pyads的底层依赖：sudo apt install libads-dev。同时检查/etc/hosts文件，添加PLC的IP和主机名映射（比如192.168.1.100 plc-tc3），避免解析问题。

• 优化连接代码逻辑
  先尝试用已有的路由直接连接，失败再尝试添加路由，同时加异常捕获定位问题：

  import pyads
  
  SENDER_AMS = '192.168.1.180.1.1'
  PLC_AMS = '192.168.1.100.1.1'
  PLC_IP = '192.168.1.100'
  PLC_USERNAME = 'Administrator'
  PLC_PASSWORD = '1'
  ROUTE_NAME = 'GID_TEST_ROUTE'
  
  try:
      pyads.open_port()
      pyads.set_local_address(SENDER_AMS)
  
      # 先尝试直接用已有路由连接
      plc = pyads.Connection(PLC_AMS, pyads.PORT_TC3PLC1)
      plc.open()
      state = plc.read_state()
      print(f"PLC连接成功，状态: {state}")
      plc.close()
  except Exception as e:
      print(f"直接连接失败，尝试添加路由: {str(e)}")
      try:
          # 替换HOSTNAME为IP，避免解析问题
          pyads.add_route_to_plc(SENDER_AMS, PLC_IP, PLC_IP, PLC_USERNAME, PLC_PASSWORD, route_name=ROUTE_NAME)
          plc = pyads.Connection(PLC_AMS, pyads.PORT_TC3PLC1)
          plc.open()
          state = plc.read_state()
          print(f"添加路由后连接成功，状态: {state}")
          plc.close()
      except Exception as add_err:
          print(f"添加路由并连接失败: {str(add_err)}")
  finally:
      pyads.close_port()
  

• 检查PLC的ADS端口与远程权限
  进入TwinCAT工程的"PLC Settings"->"ADS"，确认"Allow remote clients"已勾选，默认ADS端口48898是否正常开启。同时确保PLC和Ubuntu在同一子网，没有VLAN或其他网络隔离限制。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者R Coppens