如何在Google Coral开发板(NXP i.MX 8M)启用remoteproc与rpmsg

一、检查remoteproc驱动加载状态 #

首先确认Mendel OS内核是否已加载i.MX8M的remoteproc驱动：

• 执行命令查看已加载模块：

  lsmod | grep remoteproc
  

• 如果无输出，手动加载驱动：

  sudo modprobe imx_rproc
  

  若加载失败，验证内核是否开启相关编译选项：

  zcat /proc/config.gz | grep CONFIG_REMOTEPROC
  zcat /proc/config.gz | grep CONFIG_IMX_REMOTEPROC
  

  Mendel OS默认内核一般已包含这些选项，若未开启需重新编译内核。

二、调整固件部署与启动方式 #

你之前通过U-boot自动启动M4的方式，无法配合remoteproc实现灵活控制，建议调整为以下步骤：

1. 替换目标固件：
   将编译好的rpmsg_lite_str_echo_rtos.bin复制到/boot目录，替换原有固件链接：

   sudo cp rpmsg_lite_str_echo_rtos.bin /boot/
   sudo rm /boot/m4_fw.bin
   sudo ln -sf rpmsg_lite_str_echo_rtos.bin /boot/m4_fw.bin
   

2. 禁用U-boot自动启动M4：
   进入U-boot命令行修改环境变量，让remoteproc接管M4的启动控制：

   setenv m4enabled 0
   saveenv
   boot
   

三、通过remoteproc启动M4并验证通信 #

1. 识别remoteproc设备节点：
   查看系统中的remoteproc设备：

   ls /sys/class/remoteproc/
   

   对于i.MX8M的M4核，通常显示为remoteproc0或remoteproc1。

2. 启动M4固件：

   echo start | sudo tee /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
   

   验证启动状态：

   cat /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
   

   输出running则说明M4已成功启动。

3. 检查rpmsg设备节点：
   rpmsg正常初始化后会在/dev目录生成字符设备：

   ls /dev/rpmsg*
   

   通常会出现/dev/rpmsg0这类节点。

4. 测试echo通信：
   通过简单读写验证双向通信：

   # 后台监听rpmsg设备
   cat /dev/rpmsg0 &
   # 发送测试字符串
   echo "Hello M4" | sudo tee /dev/rpmsg0
   

   若能收到M4返回的相同字符串，说明通信链路正常。

四、排查无输出的常见问题 #

• 固件兼容性：确保编译rpmsg_lite_str_echo_rtos时，MCUXpresso SDK的内存地址、rpmsg通道配置与Coral开发板硬件完全匹配。
• 内核日志排查：通过内核日志定位启动异常：

  dmesg | grep -E "remoteproc|rpmsg"
  

  日志会显示固件加载状态、rpmsg通道创建细节，帮助定位问题。
• 权限问题：操作/sys/class/remoteproc或/dev/rpmsg*时必须使用sudo，避免权限不足导致操作失败。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Joao Martins