PyDrake导入报错：无法从pydrake.all导入DiscreteContactSolver

核心原因 #

你遇到的问题本质是Drake版本不兼容：你使用的是1.9.0版本（2021年发布的旧版本），而在线PyDrake文档默认展示最新版本的API，教材示例也大概率基于较新的Drake版本，导致API名称/路径变更后无法匹配。

具体问题解决 #

1. DiscreteContactSolver 导入错误 #

在Drake 1.9.0中，不存在DiscreteContactSolver这个枚举，对应的旧版API是ContactSolver，位于pydrake.multibody.plant路径下。修改导入语句即可：

from pydrake.multibody.plant import ContactSolver

代码中使用该枚举时，替换为ContactSolver的对应值（比如ContactSolver.kSdf、ContactSolver.kHydroelastics等，根据教材示例需求选择）。

2. AddWeld() 替换为 WeldFrames() #

你的解决方法是正确的：Drake在1.9.0版本中已移除AddWeld()接口，统一使用plant.WeldFrames()实现焊接帧的功能，无需额外调整。

长期解决方案（推荐） #

为避免后续更多API不兼容问题，建议：

• 查看教材配套Deepnote workspace使用的Drake版本，在本地安装完全相同的版本；
• 直接使用教材提供的Deepnote环境运行代码，彻底规避版本差异；
• 查阅PyDrake文档时，务必切换到1.9.0版本（而非默认的latest），确保看到的API与你使用的版本匹配。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者mkoltisko