RealityKit中如何让带物理体的子实体带动父实体运动而非自身运动

嘿，这个需求我之前做项目时正好碰到过，琢磨了好一阵才搞定，给你详细捋捋怎么在RealityKit里实现～

首先得明确核心思路：我们要让带动态物理体的子实体，通过物理关节把运动传递给父实体，同时保持子实体相对于父实体的姿态完全固定——而且完全不用给父实体设置复杂的物理形状，完美避开你说的自定义变换转物理形状的麻烦。

具体步骤是这样的：

• 给父实体加一个运动学（kinematic）类型的物理体
  别担心，这个物理体完全不用复杂设置，因为kinematic类型的实体不会被物理力主动推动，只会通过关节被动态实体带着走，所以形状随便设个简单的就行（甚至用默认的.box都没问题，完全不影响效果）。代码大概是这样：

  parentEntity.physicsBody = PhysicsBodyComponent(massProperties: .default,
                                                  material: .default,
                                                  mode: .kinematic)
  

  这里重点是把mode设为.kinematic，其他参数用默认值就够了。

• 给子实体配置好你的动态物理体和自定义变换
  这一步就按你原本的需求来：给子实体设置好自定义的位置、缩放、旋转，然后加上动态物理体和对应的物理形状，比如：

  // 先设置子实体的自定义变换
  childEntity.transform = Transform(scale: .init(x: 0.5, y: 0.5, z: 0.5),
                                    rotation: .init(angle: .pi/4, axis: .y),
                                    translation: .init(x: 1, y: 0, z: 0))
  // 动态物理体，让它能被物理力推动
  childEntity.physicsBody = PhysicsBodyComponent(massProperties: .default,
                                                  material: .default,
                                                  mode: .dynamic)
  // 子实体的自定义物理形状，按你需求来
  childEntity.physicsShape = PhysicsShapeComponent(convexHullOf: childEntity)
  

• 用固定关节（Fixed Joint）把父子实体绑定起来
  这是最关键的一步，要让关节的帧匹配子实体相对于父实体的初始本地变换，这样绑定后子实体相对于父实体的姿态就不会乱变了。代码示例：

  // 先拿到子实体相对于父实体的本地变换
  let childLocalTransform = childEntity.transform(relativeTo: parentEntity)
  // 创建固定关节：父实体的关节帧是子实体的本地位置，子实体的关节帧用自身原点
  let fixedJoint = PhysicsJointFixed(frame: childLocalTransform,
                                     from: parentEntity,
                                     to: childEntity)
  // 把关节添加到父实体的物理关节组件里
  parentEntity.physicsJoints = PhysicsJointsComponent(joints: [fixedJoint])
  

这样设置完之后，当子实体被物理力碰撞或者推动时，固定关节会强制父实体跟着子实体的运动轨迹走，而子实体相对于父实体的位置、姿态会完全保持你一开始设置的自定义变换，完全不会偏移～

我之前还试过直接在update方法里同步子实体的世界变换到父实体，结果出现了明显的抖动，因为物理更新和渲染更新的时机不匹配。用物理关节的话是引擎内部处理的，运动平滑得多，完全没有这个问题。

内容来源于stack exchange