如何改进前景掩码存在分割对象时的背景减除效果？

我在项目中采用中值背景估计实现了简单的背景减除，效果尚可，但测试时发现前景中的运动物体（行人）常被分割为不连通的块。

我曾尝试对前景掩码执行开运算与闭运算（因闭运算无改善已移除），虽有一定效果，但前景掩码仍与真值差距较大。

我知道调整阈值是可行方案，且已尝试，但更希望尽可能降低噪声；也曾尝试自适应阈值，但效果不佳。

无开运算效果：

开运算后效果：

我更关注通用优化思路而非具体实现。

背景减除伪代码 #

1. 将所有图像灰度化。
2. 通过计算所有图像子集内每个像素r、g、b值的中值得到背景估计。
3. 计算每张图像与背景估计的绝对差。
4. 应用阈值得到二值结果，即前景掩码。
5. 执行一次OpenCV开运算。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Xaver