如何在计算机图形学中用4x4矩阵实现相机绕世界原点旋转？

初始配置 #

我拥有初始旋转矩阵：

glm::mat3 rotationMatrix(
    -1.0, 0.0, 0.0,
    0.0, 1.0, 0.0,
    0.0, 0.0, -1.0
);

以及初始相机位置：

glm::vec3 cameraPosition({0.0, 0.0, 2.0});

世界到相机坐标系的转换逻辑 #

将世界坐标系中的点（worldVertex）转换到相机坐标系时，我按如下方式构建转换矩阵：

glm::mat4 cameraToWorld = glm::mat4(
    rotationMatrix[0][0], rotationMatrix[0][1], rotationMatrix[0][2], cameraPosition.x,
    rotationMatrix[1][0], rotationMatrix[1][1], rotationMatrix[1][2], cameraPosition.y,
    rotationMatrix[2][0], rotationMatrix[2][1], rotationMatrix[2][2], cameraPosition.z,
    0.0, 0.0, 0.0, 1.0
);
glm::mat4 worldToCamera = glm::inverse(cameraToWorld);
glm::vec4 newWorldVertex(worldVertex.x, worldVertex.y, worldVertex.z, 1.0);
glm::vec4 cameraPoint = newWorldVertex * worldToCamera;
// 从cameraPoint中提取转换后的x、y、z坐标

当前遇到的问题 #

我需要实现相机绕世界原点旋转视角的功能，比如绕X轴逆时针旋转90度。我已经构建了额外的旋转矩阵：

additionalRotationMatrix = glm::mat3(
    1.0, 0.0, 0.0,
    0.0, cos(90), sin(90),
    0.0, -sin(90), cos(90)
);

但不清楚后续如何操作。我尝试过将该矩阵与现有rotationMatrix相乘来更新旋转矩阵，也尝试过用它乘以w分量为1的相机位置vec4，但都没有得到预期结果。

补充说明：转换点之后我会获取2D平面交点用于绘制，平移操作可通过加减cameraPosition向量的对应维度实现，且我始终按值传递rotationMatrix和cameraPosition。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者J P