如何通过Dronekit获取Mission Planner中的伺服输出及第二电池数据？

一、获取实时伺服输出位置 #

Dronekit默认没有封装Mavlink的SERVO_OUTPUT_RAW消息（对应Mission Planner里的实时伺服输出位置），需要手动订阅该消息来获取实时PWM值：

1. 注册消息监听器，监听SERVO_OUTPUT_RAW消息：

from dronekit import Vehicle

def servo_output_callback(attr_name, value):
    # value是SERVO_OUTPUT_RAW消息对象，通道1-8对应servo1_raw到servo8_raw字段
    servo1_pwm = value.servo1_raw
    servo2_pwm = value.servo2_raw
    print(f"Servo 1 PWM: {servo1_pwm}, Servo 2 PWM: {servo2_pwm}")

# 绑定监听器
vehicle.add_attribute_listener('servo_output_raw', servo_output_callback)

2. 转换为实际位置（可选）：
   结合之前获取的伺服参数（如SERVO1_MIN、SERVO1_MAX），可将PWM值转换为百分比位置：

def pwm_to_position(pwm, min_pwm, max_pwm):
    return ((pwm - min_pwm) / (max_pwm - min_pwm)) * 100 if max_pwm > min_pwm else 0

注意：需确保飞控开启SERVO_OUTPUT_RAW消息发送，部分型号需调整参数（如SRV1_RAW设置发送频率）。

二、获取第二块电池数据（battery_voltage2、battery_remaining2） #

Dronekit的vehicle.battery仅封装第一块电池数据，第二块电池数据需通过监听BATTERY_STATUS消息获取：

1. 先配置飞控双电池参数：
   设置BATT2_MONITOR为对应监测类型（如3代表电压监测），并配置BATT2_VOLT_PIN等参数，飞控才会输出第二块电池数据。

2. 注册BATTERY_STATUS消息监听器：

def battery_status_callback(attr_name, value):
    # value是BATTERY_STATUS消息对象，数组索引1对应第二块电池（索引0为第一块）
    battery2_voltage = value.voltages[1] / 1000.0  # 原始值为mV，转换为V
    battery2_remaining = value.remaining_capacity[1]
    print(f"Battery 2 Voltage: {battery2_voltage}V, Remaining: {battery2_remaining}%")

# 绑定监听器
vehicle.add_attribute_listener('battery_status', battery_status_callback)

注意：部分固件版本中remaining_capacity字段可能未填充，若仅需电压，直接读取voltages[1]即可。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Krishnan Shankar