如何在Rust中实现相机畸变去除？替代OpenCV方案求助

我正在尝试实现相机畸变去除功能。在Python中可以用OpenCV的calibrateCamera函数生成相机矩阵（K）和畸变系数（d），示例数据如下：

{
    "K": [
        [
            709.1235670254288,
            0.0,
            503.3777803177343
        ],
        [
            0.0,
            762.6123316058502,
            325.17231267609463
        ],
        [
            0.0,
            0.0,
            1.0
        ]
    ],
    "d": [
        -0.3387691660064381,
        0.038463156829204495,
        -0.006743169019715634,
        -0.005326145779068505,
        0.14363490033086238
    ],
    "width": "800",
    "height": "600",
    "camera": "0"
}

我希望在Rust中复现该功能，支持两种标定方式：

• 棋盘格标定法
• 手动输入至少6对对应点计算矩阵

尝试使用Rust的dlt crate生成相关矩阵，但输出格式不符合预期，无法继续使用。我原本打算将其与imageproc::geometric_transformations::Projection::from_matrix配合，但该方法要求传入9元素数组，和dlt的输出不匹配。另外OpenCV的Rust绑定稳定性不足，不能作为可行方案，求解决办法。

DLT crate输出的矩阵如下：

[
    [0.927944628653911, -0.00396867519830716, -2.9083465040716445e-5], 
    [0.008799148019952768, 0.9597282376057464, 1.6532613813528404e-5], 
    [-1.304535025948496e-10, -1.61673678083447e-14, 0.0], 
    [18.28896299924497, 22.63046353374526, 1.0]
]

编辑说明：转置后近似零值更易识别：

[[ 0.92794,  0.0088 , -0.     , 18.28896],
 [-0.00397,  0.95973, -0.     , 22.63046],
 [-0.00003,  0.00002,  0.     ,  1.     ]]

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Mike