求解相机内参矩阵时为何得到两个不同的焦距f值？

你搞混了物理焦距f和像素单位的焦距fx、fy：

• 物理焦距f是相机镜头的固有属性，确实是同一个值，单位一般是毫米。
• 内参里的mxf（对应fx）和myf（对应fy），是物理焦距f分别乘以x、y方向的像素缩放因子得到的：
  • fx = f × (1/sx)，sx是传感器x方向单个像素的物理尺寸（比如微米/像素）
  • fy = f × (1/sy)，sy是传感器y方向单个像素的物理尺寸
• 如果传感器的像素是正方形的，sx和sy相等，那fx和fy就会一样；但不少传感器（比如早期CCD、部分工业相机）的像素不是正方形，这时候fx和fy就会出现差异。

MATLAB求解出的mxf和myf是像素单位的焦距，它们的不同反映的是传感器x、y方向的像素密度差异，而物理层面的焦距f始终是同一个值。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Rohaan Manzoor