Lely CANopen中AsyncWait未异步执行？求错误排查方案

使用Lely CANopen栈的纤程（Fiber）执行不同速率任务时，TaskA（1秒间隔）和TaskB（500毫秒间隔）未按预期交替输出，实际仅持续输出TaskA内容，Wait(AsyncWait(d))似乎未让出执行权。

示例代码：

class MyDriver : public canopen::FiberDriver {
 public:
  using FiberDriver::FiberDriver;

 private:
  // Configure device
  void OnConfig(std::function<void(std::error_code ec)> res) noexcept override {
    try {
      // Do some SDO configuration

      // Schedule tasks
      Defer(&MyDriver::TaskA, this);
      Defer(&MyDriver::TaskB, this);

      // Return no error
      res({});
    } catch (canopen::SdoError& e) {
      res(e.code());
    }
  }

  void TaskA() noexcept {
    while (true) {
      // Do some processing
      std::cout << "Hello from task A" << std::endl;

      // Wait
      Wait(AsyncWait(duration(std::chrono::milliseconds(1000))));
    }
  }

  void TaskB() noexcept {
    while (true) {
      // Do some processing
      std::cout << "Hello from task B" << std::endl;

      // Wait
      Wait(AsyncWait(duration(std::chrono::milliseconds(500))));
    }
  }

};

int main() {
  // A lot of set up omitted for clarity
  // Create context, event loop, CAN channel, etc.

  // Create master
  canopen::AsyncMaster master(timer, chan, "../config/master.dcf", "", 1);

  // Start NMT service by pretending to get a reset command
  master.Reset();

  // Create a driver for CAN device
  MyDriver driver(exec, master, 2);

  // Run the event loop
  loop.run();

  return 0;
}

预期输出：

Hello from task A
Hello from task B
Hello from task B
Hello from task A
Hello from task B
Hello from task B
...

实际输出：

Hello from task A
Hello from task A
Hello from task A
Hello from task A
...

问题核心在于纤程调度逻辑和API使用错误：

1. 错误的等待API：Lely CANopen纤程模型中，Wait()是阻塞式等待，会卡住当前线程导致无法切换到其他纤程；而Await()才是专门用于纤程中等待异步操作并主动让出执行权的方法。

2. 不必要的类型包装：代码中duration(std::chrono::milliseconds(...))属于冗余包装，会导致类型不匹配，影响定时器事件的正确触发。

修改后的任务代码：

void TaskA() noexcept {
  while (true) {
    std::cout << "Hello from task A" << std::endl;
    // 使用Await替代Wait，直接传入标准chrono时长
    Await(AsyncWait(std::chrono::milliseconds(1000)));
  }
}

void TaskB() noexcept {
  while (true) {
    std::cout << "Hello from task B" << std::endl;
    Await(AsyncWait(std::chrono::milliseconds(500)));
  }
}

额外检查点：

• 确认exec是canopen::FiberExecutor类型，且已正确关联到事件循环loop，否则纤程切换逻辑无法生效。
• 验证OnConfig方法确实被调用（可添加日志），确保TaskA和TaskB被成功调度。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jacob