Ubuntu22.04下ROS2 Humble编译px4_ros_com包遇Colcon Build错误

我在ROS2 Humble环境下编译px4_ros_com包，严格遵循PX4官方教程操作，但执行colcon build编译时触发以下错误：

CMake Error at /home/XXXX/px4_ros_com_ros2/install/px4_msgs/share/px4_msgs/cmake/ament_cmake_export_targets-extras.cmake:18 (message):
  Failed to find exported target names in
  '/home/XXXX/px4_ros_com_ros2/install/px4_msgs/share/px4_msgs/cmake/export_px4_msgs__rosidl_generator_cExport.cmake'
Call Stack (most recent call first):
  /home/XXXX/px4_ros_com_ros2/install/px4_msgs/share/px4_msgs/cmake/px4_msgsConfig.cmake:41 (include)
  CMakeLists.txt:24 (find_package)

已确认以下配置无误：

• Fast-RTPS-Gen版本为1.0.4
• Java版本为11.0.17
• ROS2环境已正确source

可行解决方法： #

1. 单独编译px4_msgs包
   优先确保px4_msgs的导出目标文件生成完整，单独编译该包：

   colcon build --packages-select px4_msgs
   

   编译完成后重新加载工作空间环境：

   source install/setup.bash
   

   再尝试编译px4_ros_com：

   colcon build --packages-select px4_ros_com
   

2. 清理缓存后从头编译
   删除已生成的build、install、log目录，彻底清理编译缓存：

   rm -rf build install log
   

   随后重新编译目标包：

   colcon build --packages-select px4_msgs px4_ros_com
   

3. 检查px4_msgs的CMake配置
   确认px4_msgs的CMakeLists.txt中包含正确的rosidl生成器配置，示例如下：

   find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
   rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
     "msg/ExampleMsg.msg"
     # 其他消息/服务定义文件
     DEPENDENCIES builtin_interfaces
   )
   

   确保ament相关的导出配置没有缺失。

4. 验证Fast-RTPS-Gen环境变量
   确认Fast-RTPS-Gen的bin目录已添加到系统PATH：

   export PATH=$PATH:/your/path/to/Fast-RTPS-Gen/bin
   

   替换为实际安装路径后，重新source环境再执行编译。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者DeCarabas