如何通过Bash脚本启动ROS节点并录制非空Rosbag？

核心问题 #

你的脚本里roslaunch是阻塞式执行的，它会一直占用当前终端进程，后面的rosbag record根本没机会运行；另外就算改成后台启动，直接录制也可能因为话题未就绪导致无内容。

修正后的脚本 #

#!/bin/bash

# 后台启动ROS节点，避免阻塞后续命令
roslaunch test test.launch &
LAUNCH_PID=$!

# 等待话题发布：循环检查目标话题是否存在，直到出现再继续
# 这里可以替换成你需要监听的具体话题，比如"/test_topic"，用rostopic list判断
until rostopic list | grep -q "/test_topic"; do
    echo "等待话题就绪..."
    sleep 1
done

# 启动rosbag录制，同样后台运行，方便后续定时停止
rosbag record -a &
BAG_PID=$!

# 设置录制时长，比如录制30秒后停止
RECORD_DURATION=30
echo "开始录制，将在${RECORD_DURATION}秒后停止..."
sleep ${RECORD_DURATION}

# 停止录制和节点
kill $BAG_PID
kill $LAUNCH_PID
echo "录制完成，已停止节点和rosbag"

关键说明 #

• 后台启动节点：用&把roslaunch放到后台执行，这样后续命令能正常运行，同时记录进程IDLAUNCH_PID方便后续关闭。
• 精准等待话题：用until循环结合rostopic list和grep检查目标话题是否存在，比固定sleep更可靠，避免等待时间不够或过长。
• 后台录制+定时停止：把rosbag record也放后台，用sleep控制录制时长，最后通过进程ID杀掉相关进程，保证资源正常释放。

可选优化 #

• 如果不确定具体话题，也可以用rostopic info检查是否有消息发布，确保话题真正在发数据：

  until rostopic info /test_topic | grep -q "Published by"; do
      sleep 1
  done
  

• 可以添加错误处理，比如如果roslaunch启动失败，直接退出脚本：

  if ! roslaunch test test.launch &; then
      echo "节点启动失败，退出脚本"
      exit 1
  fi
  

内容的提问来源于stack exchange，提问作者GutzeK456