Ubuntu20.04下slcand调用Canable报错：Inappropriate ioctl for device

问题根源 #

你的Canable当前处于gs_usb原生CAN模式，而非串口转CAN模式：

• 该模式下设备会被识别为网络CAN接口（而非串口设备），因此不会生成/dev/ttyUSB0或/dev/ttyACM0这类节点
• 你创建的udev规则指向的是整个USB设备节点（usb_device类型），而slcand仅支持串口设备节点，所以会触发"Inappropriate ioctl for device"错误

两种解决方案（二选一） #

方案1：直接使用原生gs_usb模式（推荐，无需slcand） #

这种模式下Canable作为原生CAN接口工作，直接用can-utils工具操作：

1. 确认内核模块加载：

   lsmod | grep gs_usb
   # 如果无输出，手动加载模块
   sudo modprobe gs_usb
   

2. 查看可用CAN接口：

   ip link show
   # 你会看到类似`can0`的网络接口
   

3. 配置并启动CAN接口（以1Mbps波特率为例）：

   sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000
   # 若需开启回环测试，添加`loopback on`参数
   # sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000 loopback on
   

4. 测试通信：
   • 接收数据：candump can0
   • 发送数据：cansend can0 123#1122334455667788

可选：给原生CAN接口设置固定名称（修改udev规则）

替换你之前的udev规则为以下内容（保存到/etc/udev/rules.d/99-canable.rules）：

SUBSYSTEM=="net", ATTRS{serial}=="002900355934570820373433", NAME="can8"

执行sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger生效后，接口会固定为can8。

方案2：切换到串口转CAN模式（使用slcand） #

若你必须使用slcand，需要将Canable固件切换为slcan模式：

1. 进入DFU升级模式：
   • 方法1：按住设备上的BOOT按键，同时插入USB
   • 方法2：先关闭当前CAN接口，再触发DFU：

     sudo ip link set can0 down
     sudo gs_usb_dfu
     

2. 刷入slcan固件：
   下载对应型号的slcan固件（文件名通常为slcan.bin），执行刷入命令：

   sudo dfu-util -d 1d50:606f -a 0 -D slcan.bin -R
   

3. 重新插拔设备，检查串口节点：

   ls /dev/ttyACM*
   # 会看到类似`/dev/ttyACM0`的节点
   

4. 修正udev规则（针对串口设备）：
   替换原规则为：

   SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="002900355934570820373433", SYMLINK+="cantest2"
   

   重载规则：sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
5. 使用slcand启动CAN接口：

   sudo slcand -o -c -s8 /dev/cantest2 can8
   sudo ip link set can8 up
   

   之后同样可以用candump/cansend测试通信。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者LeeJaeBong