Ubuntu18.04下Open3D与Armadillo联编触发Intel MKL参数错误排查

现象描述 #

• 在Ubuntu 18.04环境下开发C++项目，同时使用Open3D和Armadillo库。当将Open3D::Open3D加入链接库后，Armadillo中依赖Intel MKL的arma::inv(A)、arma::solve(X, A, B)等线性代数函数无法正常执行，抛出错误：

  Intel MKL ERROR: Parameter 7 was incorrect on entry to DGELSD

• 编写仅调用Armadillo函数的独立测试程序，只要在CMakeLists中链接Open3D，就会触发完全相同的错误。

测试代码 #

#include <iostream>
#include <armadillo>
#include <unordered_map>
#include <utility>

using namespace std;
using namespace arma;
using namespace std::chrono;

#define AVG_LEN (5ULL)

int main(int argc, char const *argv[])
{
    std::unordered_map<std::string, std::pair<size_t, arma::dmat::fixed<AVG_LEN, 3ULL>>> upload_info; 
    upload_info["A1b"].second.fill(1.0);
    auto it = upload_info.find("A1b");
    for (int i=0; i<AVG_LEN; ++i) {
        it->second.second(i, 0) = i*2;
        it->second.second(i, 2) = i+10;
        it->second.first++;
    }
    arma::vec2 X;
    arma::dmat::fixed<AVG_LEN, 3ULL> info(it->second.second);
    bool status = arma::solve(X, info.cols(0, 1), info.col(2));
    if (status)
        cout << "X: \n" << X << endl;
    return 0;
}

未链接Open3D时的正确输出 #

X: 
   0.5000
  10.0000

环境与编译配置 #

• 系统：Ubuntu 18.04
• Open3D版本：0.16.1，源码编译命令：

  cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF \
      -DBUILD_GUI=OFF -DBUILD_WEBRTC=OFF -DBUILD_PYTHON_MODULE=OFF \
      -DGLIBCXX_USE_CXX11_ABI=ON -DWITH_OPENMP=ON \
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$O3D_INSTALL_DIR ..
  

• Armadillo安装：通过apt-get install -y liblapack-dev libarmadillo-dev安装，使用Blas加速计算
• CMakeLists链接配置：

  foreach(_target
    demo)
    add_executable(${_target} "${_target}.cpp")
    target_link_libraries(${_target} Open3D::Open3D
    ${ARMADILLO_LIBRARIES})
  endforeach()
  

疑问 #

编译Open3D时需指定哪些编译选项，或该问题的可能原因是什么？

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Xueshen Liu