使用C++与SQLite导入rosbag至数据库时，VSCode头文件缺失报错求助

问题描述 #

我想用C++和SQLite将rosbag内容导入数据库，但在VS Code编写代码时，引入<rosbag/bag.h>和<rosbag/view.h>头文件出现如下错误：

main.cpp:2:10: fatal error: rosbag/bag.h: No such file or directory
2 | #include <rosbag/bag.h>
| ^~~~~~~~~~~~~~

参考ROS官方示例编写的代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    rosbag::Bag bag;
    bag.open("input.bag", rosbag::bagmode::Read);
    
    rosbag::View view(bag);
   
    ros::Time bag_begin_time = view.getBeginTime();
    ros::Time bag_end_time = view.getEndTime();
  
    std::cout << "ROS bag time: " << (bag_end_time - bag_begin_time).toSec() << "(s)" << std::endl;

    bag.close();
  
    return 0;
 }

解决方案 #

1. 确认ROS环境与rosbag包安装 #

• 安装对应ROS版本的rosbag包（以Noetic为例）：

  sudo apt-get install ros-noetic-rosbag
  

• 每次打开终端后，必须加载ROS环境变量：

  source /opt/ros/noetic/setup.bash
  # 若使用自定义catkin工作空间，额外加载工作空间配置
  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  

2. 配置VS Code的C/C++包含路径 #

• 打开VS Code命令面板（Ctrl+Shift+P），输入C/C++: Edit Configurations (JSON)，打开c_cpp_properties.json文件
• 在includePath数组中添加ROS头文件根路径，替换<你的ROS版本>为实际版本（如noetic/melodic）：

  {
      "configurations": [
          {
              "name": "Linux",
              "includePath": [
                  "${workspaceFolder}/**",
                  "/opt/ros/<你的ROS版本>/include/**"
              ],
              "compilerPath": "/usr/bin/g++",
              "cppStandard": "c++17",
              "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
          }
      ],
      "version": 4
  }
  

3. 使用Catkin构建系统编译项目 #

ROS项目不能直接用普通g++编译，必须依赖Catkin构建流程：

1. 将代码放入catkin工作空间的src目录，创建新package：

   cd ~/catkin_ws/src
   catkin_create_pkg bag_to_sqlite roscpp rosbag
   

2. 把main.cpp移至该package的src目录下
3. 修改package.xml，添加依赖声明：

   <build_depend>roscpp</build_depend>
   <build_depend>rosbag</build_depend>
   <exec_depend>roscpp</exec_depend>
   <exec_depend>rosbag</exec_depend>
   

4. 修改CMakeLists.txt，添加编译规则：

   add_executable(bag_reader src/main.cpp)
   target_link_libraries(bag_reader ${catkin_LIBRARIES})
   

5. 回到工作空间根目录编译：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   source devel/setup.bash
   

6. 运行编译后的节点：

   rosrun bag_to_sqlite bag_reader
   

4. 验证头文件路径 #

用以下命令确认rosbag头文件的实际存在路径：

rospack find rosbag

输出路径的../include/rosbag目录下应存在bag.h和view.h，若不存在则说明rosbag包未正确安装。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者mykl