Drake中关节执行器输入维度与PID控制器输出维度匹配问题

• 操作目标：将PID控制器的输出连接至关节执行器的输入
• 模型现状：平台模型仅包含一个旋转关节，关节的连续状态输出端口与PID控制器的输入端口维度均为2，二者已成功连接
• 核心矛盾：controller.get_out_port_control()的维度为1（符合预期），但驱动输入端口要求输入维度必须为2，对此逻辑无法理解

相关参考素材：

• 可视化的图表示意图
• 代码截图（第一部分）
• 含错误信息的代码截图（第二部分，错误出现在注释行58）
• 模型上下文截图（第一部分）
• 含更多信息的模型上下文截图（第二部分）

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Nikasha P