如何测试ROS1（Melodic）包API与自研ROS2包的兼容性？

要让你的ROS1包和自研ROS2包的API协同工作，核心依赖是ros1_bridge工具，它能实现ROS1与ROS2之间话题、服务、动作的跨版本通信。以下是具体操作步骤：

1. 环境准备 #

确保Ubuntu18.04系统上同时安装：

• ROS1 Melodic（已完成你的ROS1包测试）
• ROS2 Eloquent（适配Ubuntu18.04的LTS版本，与Melodic兼容性最佳）

安装ROS2后，先加载其环境变量：

source /opt/ros/eloquent/setup.bash

2. 构建ros1_bridge #

ros1_bridge需要在同时兼容ROS1和ROS2的混合工作空间中构建：

# 创建混合工作空间
mkdir -p ~/ros1_ros2_ws/src
cd ~/ros1_ros2_ws/src

# 克隆适配ROS2 Eloquent版本的ros1_bridge源码
git clone https://github.com/ros2/ros1_bridge.git -b eloquent

# 安装依赖
sudo apt update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

# 同时加载ROS1和ROS2环境后构建
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /opt/ros/eloquent/setup.bash
colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge

3. 准备ROS1与ROS2工作空间 #

• 你的ROS1包保持在原~/catkin_ws，确保已构建并加载环境：

cd ~/catkin_ws
catkin build
source devel/setup.bash

• 将自研ROS2包放入ROS2工作空间（如~/colcon_ws/src），构建并加载环境：

cd ~/colcon_ws
colcon build
source install/setup.bash

4. 启动桥接并测试API协同 #

步骤1：启动ROS1核心 #

打开第一个终端：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
roscore

步骤2：启动ros1_bridge #

打开第二个终端，加载所有必要环境变量后启动动态桥接：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /opt/ros/eloquent/setup.bash
source ~/ros1_ros2_ws/install/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/colcon_ws/install/setup.bash

# 动态桥接会自动识别跨版本的话题/服务/动作
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge

步骤3：测试API交互 #

根据你的ROS1包API类型，选择对应测试方式：

• 话题通信：启动ROS1节点发布话题，用ROS2节点订阅，或反向操作，验证数据是否正常传输；
• 服务调用：用ROS2客户端调用ROS1包提供的服务，或用ROS1客户端调用ROS2包的服务，检查请求响应是否正常；
• 动作通信：测试ROS1动作服务器与ROS2动作客户端的交互，或反向测试，确认目标执行、反馈、结果的传递是否无误。

如果需要针对特定API做性能更优的静态桥接，可以参考ros1_bridge的官方文档生成对应桥接代码后重新构建。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Bob9710