树莓派通过Python连接MPU6050时出现I2C错误121求助

问题背景 #

我用树莓派搭配MPU6050传感器做自制无人机的pitch、roll、yaw检测，之前传感器工作正常，软件改动后初始化时出现I/O错误，硬件连接未做任何改动。

错误日志 #

Traceback (most recent call last):
  File "/home/pi/open-drone/Droneside/mpu.py", line 145, in <module>
    mpu.setUp() # Run MPU setuf functions
  File "/home/pi/open-drone/Droneside/mpu.py", line 56, in setUp
    self.bus.write_byte_data(self.address, 0x6B, 0x01)
OSError: [Errno 121] Remote I/O error

I2C检测结果 #

通过i2cdetect -y 1能正常检测到传感器地址0x68：

0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:                         -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- -- 
70: -- -- -- -- -- -- -- --             

相关代码片段 #

MPU类初始化 #

class MPU: # Handels MPU
    def __init__(self, gyro, acc, tau):

        self.bus = smbus.SMBus(1) # Changing this to a '0' causes file not found error.
        self.address = 0x68

setUp初始化方法 #

def setUp(self):

        # Activate the MPU-6050
        self.bus.write_byte_data(self.address, 0x6B, 0x01) # Error occurs here.

        # Configure the accelerometer
        self.bus.write_byte_data(self.address, 0x1C, self.accHex)

        # Configure the gyro
        self.bus.write_byte_data(self.address, 0x1B, self.gyroHex)

主程序调用 #

mpu = MPU(gyro, acc, tau)
print("Waiting for I2C")
time.sleep(1) # This was a suggestion I saw from another post, didn't help.
print("Done waiting.")
mpu.setUp() # Run MPU setup functions

# Program does not get this far.

mpu.calibrateGyro(500) # Calibrate gyro w/ 500 pts, DRONE MUST BE LEVEL.

已尝试的解决方法 #

• 添加初始化延时（无效果）
• 修改总线编号（改为0会触发文件不存在错误）
• 修改激活指令参数（无效）
• 使用sudo运行脚本（无效）
• 确认I2C已启用（已开启）

传感器曾随机短暂恢复工作，无软硬件改动，说明传感器未完全失效，仅存在不稳定问题，求解决建议。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Mblizzard