ROS Noetic中rosbag偶现连续时间戳相同问题求助

环境信息 #

• 硬件：MSI GF66笔记本
• 系统：Ubuntu 20.04（内核版本5.15.0-53-generic）
• ROS版本：Noetic
• 仿真环境：Gazebo
• 控制方式：Simulink模型以10Hz频率向TurtleBot的/cmd_vel话题发布消息

问题现象 #

录制/odom和/cmd_vel话题的rosbag后分析发现：同一话题下偶尔出现连续两条消息时间戳完全相同，但消息内容不同，/odom和/cmd_vel话题均存在该现象；话题发布频率越高，问题出现越频繁——例如录制/clock话题时，连续同时间戳的情况更严重，甚至出现超过两条连续同时间戳但内容不同的消息。

数据提取方式 #

使用Matlab脚本提取bag信息：

bagSelect = rosbag('BagPubSimulink.bag');

odomBag = select(bagSelect, 'Time', [bagSelect.StartTime bagSelect.EndTime], 'Topic', '/odom');

odomStructs = readMessages(odomBag, 'DataFormat','struct');

odomTime = odomBag.MessageList.Time;

遍历odomStructs提取数据时，问题出现的示例：

odomTime(k : k + 1) = {149.674000000000; 149.674000000000}

odomX(k : k + 1) = {-0.790906331505904; -0.787962666465643}

补充说明 #

• 仅同一话题内出现时间戳重复问题，不同话题间的时间戳无重复，示例bag的MessageList如下：

Time                Topic        MessageType            FileOffset

99.3160000000000    '/cmd_vel'  'geometry_msgs/Twist'   402403
99.3170000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     402497
99.3270000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     403261
99.3690000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     404025
99.4150000000000    '/cmd_vel'  'geometry_msgs/Twist'   404789
99.4170000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     404883
99.4610000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     405647
99.4610000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     406411
99.5050000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     407175
99.5160000000000    '/cmd_vel'  'geometry_msgs/Twist'   407939
99.5270000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     408033
99.5730000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     408797
99.6160000000000    '/cmd_vel'  'geometry_msgs/Twist'   409561
99.6170000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     409655
99.6650000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     410419
99.6650000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     411183
99.7120000000000    '/odom'     'nav_msgs/Odometry'     411947
99.7150000000000    '/cmd_vel'  'geometry_msgs/Twist'   412711

• 自行发布的话题未受影响，仅Gazebo输出的/odom、/clock话题出现该问题；单独录制静止在Gazebo中的TurtleBot的/clock话题时，MessageList中出现大量同时间戳但内容不同的消息。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Heisenasd