PDDL在线规划器与POPF规划器差异及技术咨询

我做了一个简单的拾取-放置测试：把物体从一个位置移到另一个位置，分别用在线PDDL规划器和伦敦国王学院（KCL）的POPF、MARVIN规划器跑了一遍，所有规划器都输出了有效规划，但结果差异明显：

• 在线规划器生成的最优规划：

(move bot startloc loc1)
(pick bot ball loc1)
(move bot loc1 dropzone)
(drop bot ball dropzone)

• KCL的POPF和MARVIN生成的非最优规划：

(move bot startloc dropzone)
(move bot dropzone loc1)
(pick bot ball loc1)
(move bot loc1 dropzone)
(drop bot ball dropzone)

我有两个核心疑问：

1. 为什么POPF会额外生成move动作，绕经dropZone再前往物品所在的loc1？
2. 该在线规划服务采用的规划策略/规划器类型是什么？

测试用Domain文件（domain.pddl） #

(define (domain drop)

(:requirements :strips :typing)

(:types 
    robot
    location
    item
)

(:predicates 
    (robotAt ?r - robot ?l - location)
    (gripperEmpty ?r - robot)
    (itemAt ?i - item ?l - location)
    (itemPicked ?r - robot ?i - item)    
)

;define actions here

(:action move
    :parameters (?r - robot ?from ?to - location)
    :precondition (and (robotAt ?r ?from))
    :effect (and (robotAt ?r ?to)
                (not (robotAt ?r ?from)))
)

(:action pick
    :parameters (?r - robot ?item - item ?itemLocation - location)
    :precondition (and (gripperEmpty ?r)                       
                        (robotAt ?r ?itemLocation)
                        (itemAt ?item ?itemLocation))
    :effect (and (itemPicked ?r ?item)
                (not (gripperEmpty ?r))
                )
)

(:action drop
    :parameters (?r - robot ?item - item ?dropLocation - location)
    :precondition (and (itemPicked ?r ?item)
                       (robotAt ?r ?dropLocation) )
    :effect (and (not (itemPicked ?r ?item))
                (gripperEmpty ?r)
                (itemAt ?item ?dropLocation))
)


)

测试用Problem文件（problem.pddl） #

(define (problem single_drop) (:domain drop)
(:objects 
    bot - robot
    startLoc - location
    loc1 - location
    dropZone - location
    ball - item
)

(:init
    (robotAt bot startLoc)
    (gripperEmpty bot)
    (itemAt ball loc1)
)

(:goal (and (itemAt ball dropZone)
))

)

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Pranav Avekar