相机与激光雷达交叉标定中平移向量是否等于物理毫米距离？

平移向量(t)并不等同于用尺子直接测量的物理距离，原因主要有以下几点：

• 坐标系轴方向不匹配：LiDAR和相机各自有独立的坐标系定义，比如常见的LiDAR坐标系x轴朝前、y轴朝左、z轴朝上，而相机坐标系可能以光轴为z轴、x轴朝右、y轴朝下。你用尺子测量的是世界参考系下的物理位移，但t是LiDAR坐标系到相机坐标系的变换向量，描述的是相机原点在LiDAR坐标系中的位置（或反之，取决于变换公式定义），两者的轴方向完全不同，数值自然无法直接对应。

• 标定的目标是投影匹配而非绝对物理位置：交叉标定的核心是通过优化得到能让LiDAR点云准确投影到图像的变换参数(R, t)，这个参数是基于观测数据的最优拟合解，只需要保证点云与图像的对应关系正确，不需要和物理测量的绝对距离一致。只要你的投影效果良好，就说明t是有效的，数值差异不影响实际使用。

• 单位混淆可能加剧感知差异：部分标定方法输出的t单位是米，而你用尺子测量的是毫米——比如t=[0.023, 0.45, 0.3]实际对应23mm、450mm、300mm，若忽略单位转换会误以为差异巨大。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者CVDE