如何将自定义ROS包作为依赖添加到另一个ROS包中？

首先明确核心误区：Catkin中每个带package.xml的目录都是独立ROS包，不能直接用add_subdirectory把完整ROS包嵌入另一个ROS包的CMakeLists.txt——这会跳过Catkin的包管理逻辑，导致依赖检查报错。以下针对你的需求给出两种可行方案：

方案一：保留action1/action2为独立ROS包（推荐） #

这种方式符合ROS包的设计规范，便于后续单独复用动作包：

1. 按你期望的目录结构放置文件后，确保catkin_ws/src下存在顶层CMakeLists.txt（可通过catkin_init_workspace生成），它会自动扫描所有子目录中的ROS包。
2. 在main_file的package.xml中添加对动作包的依赖：

   <!-- 构建阶段依赖 -->
   <build_depend>action1</build_depend>
   <build_depend>action2</build_depend>
   <!-- 运行阶段依赖 -->
   <exec_depend>action1</exec_depend>
   <exec_depend>action2</exec_depend>
   <!-- 确保已存在buildtool依赖 -->
   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
   

3. 在main_file的CMakeLists.txt中，将动作包加入find_package：

   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     roscpp
     actionlib
     action1
     action2
     # 其他你的依赖
   )
   

4. 直接用catkin build或catkin_make构建整个工作空间，Catkin会自动处理包的构建顺序（先编译action1/action2，再编译main_file）。

方案二：将动作包改为main_file的子模块 #

如果不需要动作包独立存在，可将其合并为主包的一部分：

1. 删除action1和action2各自的package.xml，把它们的代码逻辑整合到main_file中。
2. 在main_file的CMakeLists.txt中添加子目录引用：

   add_subdirectory(actions/action1)
   add_subdirectory(actions/action2)
   

3. 将原动作包的编译规则（如add_executable、add_library）保留在各自子目录的CMakeLists中，或直接合并到main_file的CMakeLists里。
4. 将原动作包的所有依赖（如actionlib、roscpp等）添加到main_file的package.xml中。

你之前报错的原因 #

直接用add_subdirectory引入带package.xml的ROS包时，Catkin会将其视为普通CMake项目，而非ROS包，因此会跳过Catkin的包依赖校验逻辑，导致出现"需将catkin列为buildtool依赖"的错误——即便你已经配置了该依赖。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者SohaibAJ