调用OSStartHighRdy后栈溢出(uC/OS-III在MIMXRT1062上的问题)

核心问题定位：任务栈顶地址传递错误 #

Cortex-M架构栈为向下生长（地址从高到低），uC/OS-III创建任务时要求传入栈的最高地址作为栈顶，但你的代码中所有OSTaskCreate调用都传入了栈数组的起始低地址（&xxxStk[0]），导致任务栈初始化后栈顶指向低地址，执行时栈向下生长直接越界，触发栈溢出或硬Fault。

修复方法 #

修改所有任务创建的栈顶参数，将&xxxStk[0]替换为&xxxStk[XXX_TASK_STK_SIZE - 1]：

start任务创建修改

OSTaskCreate(&startTaskTCB,
             startTaskName,
             startTask,
             (void *)0,
             startTaskPrio,
             &startTaskStk[START_TASK_STK_SIZE - 1],  // 改为栈数组最后一个元素地址
             startTaskStkLimit,
             startTaskStkSize,
             startTaskQSize,
             startTaskQuanta,
             (void *)0,
             OS_OPT_TASK_NONE,
             &err);

blinky和other任务同理修改

// blinky任务栈顶参数
&blinkyTaskStk[BLINKY_TASK_STK_SIZE - 1]

// other任务栈顶参数
&otherTaskStk[OTHER_TASK_STK_SIZE - 1]

其他排查方向 #

1. uC/OS-III Cortex-M7移植代码错误 #

检查OSStartHighRdy的汇编实现，Cortex-M架构下uC/OS启动任务时应设置**PSP（任务栈指针）**而非MSP（系统栈指针）。若你的代码中存在MSR MSP, R1，需改为MSR PSP, R1。

正确的OSStartHighRdy核心汇编片段：

LDR     R0, =OSTCBHighRdyPtr
LDR     R1, [R0]
LDR     R0, [R1]        ; R0 = 任务栈顶地址
MSR     PSP, R0         ; 设置任务栈指针PSP
ORR     LR, LR, #0x04   ; 切换到线程模式使用PSP
BX      LR              ; 启动任务

2. MPU配置问题 #

RT1062的MPU若未正确配置任务栈所在RAM区域的权限，会触发访问错误。可暂时注释BOARD_ConfigMPU()调用测试，若故障消失，需重新配置MPU，确保任务栈所在区域有读写权限。

3. SysTick频率过高 #

你当前设置的SysTick频率为600kHz（SystemCoreClock/600000），远超uC/OS常规tick频率（通常1ms/1000Hz），会导致SysTick中断处理过于频繁，引发栈溢出。建议修改为与uC/OS tick匹配的频率：

SysTick_Config(SystemCoreClock / OSCfg_TickRate_Hz);  // OSCfg_TickRate_Hz默认为1000

4. 任务栈大小验证 #

CPU_STK是32位类型（4字节），START_TASK_STK_SIZE=256对应实际栈空间为256*4=1024字节，对于你的start任务已足够，但需确保栈顶地址正确后再验证。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Lazaro