如何通过Azure Object Anchors获取检测对象的锚点或位置？

核心原理 #

Azure Object Anchors的ObjectAnchor实例直接存储了检测对象的空间姿态信息，通过其LocalToWorld变换矩阵可以提取出对象在世界坐标系中的位置和旋转数据。

Unity（C#）示例代码 #

在检测回调或结果处理逻辑中，从检测结果中提取ObjectAnchor并解析位置：

// 遍历检测到的结果
foreach (var detectionResult in detectionResults)
{
    ObjectAnchor targetAnchor = detectionResult.ObjectAnchor;
    if (targetAnchor == null) continue;

    // 获取对象的世界变换矩阵
    Matrix4x4 worldTransform = targetAnchor.LocalToWorld;

    // 提取世界坐标系下的位置
    Vector3 objectWorldPos = worldTransform.GetColumn(3);
    // 提取旋转信息（四元数）
    Quaternion objectWorldRot = worldTransform.rotation;

    // 可将位置/旋转应用到场景中的虚拟对象
    yourVirtualObject.transform.SetPositionAndRotation(objectWorldPos, objectWorldRot);
    Debug.Log($"检测对象位置：{objectWorldPos}");
}

原生C++示例代码 #

在检测结果回调中解析变换矩阵：

void HandleDetectionResults(const ObjectAnchorsSession& session, const std::vector<ObjectAnchorDetectionResult>& results)
{
    for (const auto& result : results)
    {
        const ObjectAnchor& anchor = result.ObjectAnchor;
        if (!anchor.IsValid()) continue;

        // 获取本地到世界的变换矩阵
        const DirectX::XMFLOAT4X4& localToWorldMatrix = anchor.LocalToWorld();

        // 提取位置（矩阵第4列的xyz分量）
        DirectX::XMFLOAT3 objectPosition = {
            localToWorldMatrix._14,
            localToWorldMatrix._24,
            localToWorldMatrix._34
        };

        // 从矩阵转换为四元数形式的旋转
        DirectX::XMVECTOR rotationQuat = DirectX::XMQuaternionRotationMatrix(DirectX::XMLoadFloat4x4(&localToWorldMatrix));
        DirectX::XMFLOAT4 objectRotation;
        DirectX::XMStoreFloat4(&objectRotation, rotationQuat);

        // 输出或使用位置旋转数据
        printf("对象世界位置：(%.2f, %.2f, %.2f)\n", objectPosition.x, objectPosition.y, objectPosition.z);
    }
}

关键注意事项 #

• 确保已完成基础配置：导入对应平台的Azure Object Anchors SDK、初始化会话、加载训练好的对象模型、启动检测流程。
• LocalToWorld矩阵的参考系与AR会话的世界空间一致，若需转换到自定义坐标系，需额外做矩阵运算。
• 若ObjectAnchor无效（null或IsValid返回false），需检查对象模型匹配度、环境光照条件、对象是否完整可见等因素。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Fanel