启动PX4的mavros_posix_sitl.launch出现PositionTargetGlobal报错的解决咨询

问题原因 #

该警告是因为PX4未获取到有效全局GPS原点，导致全局位置目标无法转换为本地NED坐标系位置，进而引发高度计算偏差。

解决方法 #

• 手动设置全局原点

  1. 通过QGroundControl设置：打开QGC进入「飞行计划」页面，点击右上角「设置原点」按钮，选择当前位置或输入指定经纬度海拔（如默认仿真坐标：北纬47.397742，东经8.545594，海拔488m）。
  2. 通过Mavros指令设置：在终端执行以下命令：

     rostopic pub /mavros/global_position/set_gp_origin mavros_msgs/SetGPOrigin "{geo: {lat: 47.397742, lon: 8.545594, alt: 488.0}}" --once
     

• 修改launch文件自动加载原点
  找到mavros_posix_sitl.launch文件（通常路径为~/catkin_ws/src/mavros/mavros/launch），打开后添加自动设置原点的节点：

  <node name="set_gp_origin" pkg="rostopic" type="rostopic" args="pub /mavros/global_position/set_gp_origin mavros_msgs/SetGPOrigin '{geo: {lat: 47.397742, lon: 8.545594, alt: 488.0}}' --once" />
  

  保存后重启launch文件，系统会自动完成原点设置。

• 检查PX4参数配置
  启动SITL后，在QGroundControl的「参数」页面搜索GPS_Origin_Lat、GPS_Origin_Lon、GPS_Origin_Alt，确认参数已填入有效坐标。若为空，手动输入仿真默认值或自定义原点坐标，保存参数后重启SITL。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者memymine